staging:iio: Move adis16400 out of staging
authorLars-Peter Clausen <lars@metafoo.de>
Wed, 16 Jan 2013 12:48:00 +0000 (12:48 +0000)
committerJonathan Cameron <jic23@kernel.org>
Sat, 26 Jan 2013 10:07:50 +0000 (10:07 +0000)
This adis16400 driver is in pretty good shape now, so move it out of staging.

Signed-off-by: Lars-Peter Clausen <lars@metafoo.de>
Signed-off-by: Jonathan Cameron <jic23@kernel.org>
12 files changed:
drivers/iio/imu/Kconfig
drivers/iio/imu/Makefile
drivers/iio/imu/adis16400.h [new file with mode: 0644]
drivers/iio/imu/adis16400_buffer.c [new file with mode: 0644]
drivers/iio/imu/adis16400_core.c [new file with mode: 0644]
drivers/staging/iio/Kconfig
drivers/staging/iio/Makefile
drivers/staging/iio/imu/Kconfig [deleted file]
drivers/staging/iio/imu/Makefile [deleted file]
drivers/staging/iio/imu/adis16400.h [deleted file]
drivers/staging/iio/imu/adis16400_core.c [deleted file]
drivers/staging/iio/imu/adis16400_ring.c [deleted file]

index 3d79a40e916bb57d23b6fd94b84785b515292a02..47f66ed9c4efad7119557f9f2fcb9e194fbe88fc 100644 (file)
@@ -3,6 +3,17 @@
 #
 menu "Inertial measurement units"
 
+config ADIS16400
+       tristate "Analog Devices ADIS16400 and similar IMU SPI driver"
+       depends on SPI
+       select IIO_ADIS_LIB
+       select IIO_ADIS_LIB_BUFFER if IIO_BUFFER
+       help
+         Say yes here to build support for Analog Devices adis16300, adis16344,
+         adis16350, adis16354, adis16355, adis16360, adis16362, adis16364,
+         adis16365, adis16400 and adis16405 triaxial inertial sensors
+         (adis16400 series also have magnetometers).
+
 config ADIS16480
        tristate "Analog Devices ADIS16480 and similar IMU driver"
        depends on SPI
index cfe57638f6f9c7e0e4b73ae92a91e56a86962911..019b717c5ff1bba35ede9d809fe06e6ddb2c549d 100644 (file)
@@ -2,6 +2,9 @@
 # Makefile for Inertial Measurement Units
 #
 
+adis16400-y             := adis16400_core.o
+adis16400-$(CONFIG_IIO_BUFFER) += adis16400_buffer.o
+obj-$(CONFIG_ADIS16400) += adis16400.o
 obj-$(CONFIG_ADIS16480) += adis16480.o
 
 adis_lib-y += adis.o
diff --git a/drivers/iio/imu/adis16400.h b/drivers/iio/imu/adis16400.h
new file mode 100644 (file)
index 0000000..a3b9e56
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,204 @@
+/*
+ * adis16400.h support Analog Devices ADIS16400
+ *             3d 18g accelerometers,
+ *             3d gyroscopes,
+ *             3d 2.5gauss magnetometers via SPI
+ *
+ * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>
+ * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <jic23@kernel.org>
+ *
+ * Loosely based upon lis3l02dq.h
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+ * it under the terms of the GNU General Public License version 2 as
+ * published by the Free Software Foundation.
+ */
+
+#ifndef SPI_ADIS16400_H_
+#define SPI_ADIS16400_H_
+
+#include <linux/iio/imu/adis.h>
+
+#define ADIS16400_STARTUP_DELAY        290 /* ms */
+#define ADIS16400_MTEST_DELAY 90 /* ms */
+
+#define ADIS16400_FLASH_CNT  0x00 /* Flash memory write count */
+#define ADIS16400_SUPPLY_OUT 0x02 /* Power supply measurement */
+#define ADIS16400_XGYRO_OUT 0x04 /* X-axis gyroscope output */
+#define ADIS16400_YGYRO_OUT 0x06 /* Y-axis gyroscope output */
+#define ADIS16400_ZGYRO_OUT 0x08 /* Z-axis gyroscope output */
+#define ADIS16400_XACCL_OUT 0x0A /* X-axis accelerometer output */
+#define ADIS16400_YACCL_OUT 0x0C /* Y-axis accelerometer output */
+#define ADIS16400_ZACCL_OUT 0x0E /* Z-axis accelerometer output */
+#define ADIS16400_XMAGN_OUT 0x10 /* X-axis magnetometer measurement */
+#define ADIS16400_YMAGN_OUT 0x12 /* Y-axis magnetometer measurement */
+#define ADIS16400_ZMAGN_OUT 0x14 /* Z-axis magnetometer measurement */
+#define ADIS16400_TEMP_OUT  0x16 /* Temperature output */
+#define ADIS16400_AUX_ADC   0x18 /* Auxiliary ADC measurement */
+
+#define ADIS16350_XTEMP_OUT 0x10 /* X-axis gyroscope temperature measurement */
+#define ADIS16350_YTEMP_OUT 0x12 /* Y-axis gyroscope temperature measurement */
+#define ADIS16350_ZTEMP_OUT 0x14 /* Z-axis gyroscope temperature measurement */
+
+#define ADIS16300_PITCH_OUT 0x12 /* X axis inclinometer output measurement */
+#define ADIS16300_ROLL_OUT  0x14 /* Y axis inclinometer output measurement */
+#define ADIS16300_AUX_ADC   0x16 /* Auxiliary ADC measurement */
+
+/* Calibration parameters */
+#define ADIS16400_XGYRO_OFF 0x1A /* X-axis gyroscope bias offset factor */
+#define ADIS16400_YGYRO_OFF 0x1C /* Y-axis gyroscope bias offset factor */
+#define ADIS16400_ZGYRO_OFF 0x1E /* Z-axis gyroscope bias offset factor */
+#define ADIS16400_XACCL_OFF 0x20 /* X-axis acceleration bias offset factor */
+#define ADIS16400_YACCL_OFF 0x22 /* Y-axis acceleration bias offset factor */
+#define ADIS16400_ZACCL_OFF 0x24 /* Z-axis acceleration bias offset factor */
+#define ADIS16400_XMAGN_HIF 0x26 /* X-axis magnetometer, hard-iron factor */
+#define ADIS16400_YMAGN_HIF 0x28 /* Y-axis magnetometer, hard-iron factor */
+#define ADIS16400_ZMAGN_HIF 0x2A /* Z-axis magnetometer, hard-iron factor */
+#define ADIS16400_XMAGN_SIF 0x2C /* X-axis magnetometer, soft-iron factor */
+#define ADIS16400_YMAGN_SIF 0x2E /* Y-axis magnetometer, soft-iron factor */
+#define ADIS16400_ZMAGN_SIF 0x30 /* Z-axis magnetometer, soft-iron factor */
+
+#define ADIS16400_GPIO_CTRL 0x32 /* Auxiliary digital input/output control */
+#define ADIS16400_MSC_CTRL  0x34 /* Miscellaneous control */
+#define ADIS16400_SMPL_PRD  0x36 /* Internal sample period (rate) control */
+#define ADIS16400_SENS_AVG  0x38 /* Dynamic range and digital filter control */
+#define ADIS16400_SLP_CNT   0x3A /* Sleep mode control */
+#define ADIS16400_DIAG_STAT 0x3C /* System status */
+
+/* Alarm functions */
+#define ADIS16400_GLOB_CMD  0x3E /* System command */
+#define ADIS16400_ALM_MAG1  0x40 /* Alarm 1 amplitude threshold */
+#define ADIS16400_ALM_MAG2  0x42 /* Alarm 2 amplitude threshold */
+#define ADIS16400_ALM_SMPL1 0x44 /* Alarm 1 sample size */
+#define ADIS16400_ALM_SMPL2 0x46 /* Alarm 2 sample size */
+#define ADIS16400_ALM_CTRL  0x48 /* Alarm control */
+#define ADIS16400_AUX_DAC   0x4A /* Auxiliary DAC data */
+
+#define ADIS16400_PRODUCT_ID 0x56 /* Product identifier */
+
+#define ADIS16400_ERROR_ACTIVE                 (1<<14)
+#define ADIS16400_NEW_DATA                     (1<<14)
+
+/* MSC_CTRL */
+#define ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST            (1<<11)
+#define ADIS16400_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST       (1<<10)
+#define ADIS16400_MSC_CTRL_NEG_SELF_TEST       (1<<9)
+#define ADIS16400_MSC_CTRL_POS_SELF_TEST       (1<<8)
+#define ADIS16400_MSC_CTRL_GYRO_BIAS           (1<<7)
+#define ADIS16400_MSC_CTRL_ACCL_ALIGN          (1<<6)
+#define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN         (1<<2)
+#define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH   (1<<1)
+#define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2       (1<<0)
+
+/* SMPL_PRD */
+#define ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE   (1<<7)
+#define ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK    0x7F
+
+/* DIAG_STAT */
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL 15
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL 14
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL 13
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL 12
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL 11
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL 10
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2     9
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1     8
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK  6
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST  5
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW   4
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL   3
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT  2
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH 1
+#define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW  0
+
+/* GLOB_CMD */
+#define ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET    (1<<7)
+#define ADIS16400_GLOB_CMD_P_AUTO_NULL (1<<4)
+#define ADIS16400_GLOB_CMD_FLASH_UPD   (1<<3)
+#define ADIS16400_GLOB_CMD_DAC_LATCH   (1<<2)
+#define ADIS16400_GLOB_CMD_FAC_CALIB   (1<<1)
+#define ADIS16400_GLOB_CMD_AUTO_NULL   (1<<0)
+
+/* SLP_CNT */
+#define ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF    (1<<8)
+
+#define ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT 8
+#define ADIS16334_RATE_INT_CLK BIT(0)
+
+#define ADIS16400_SPI_SLOW     (u32)(300 * 1000)
+#define ADIS16400_SPI_BURST    (u32)(1000 * 1000)
+#define ADIS16400_SPI_FAST     (u32)(2000 * 1000)
+
+#define ADIS16400_HAS_PROD_ID          BIT(0)
+#define ADIS16400_NO_BURST             BIT(1)
+#define ADIS16400_HAS_SLOW_MODE                BIT(2)
+
+struct adis16400_state;
+
+struct adis16400_chip_info {
+       const struct iio_chan_spec *channels;
+       const int num_channels;
+       const long flags;
+       unsigned int gyro_scale_micro;
+       unsigned int accel_scale_micro;
+       int temp_scale_nano;
+       int temp_offset;
+       int (*set_freq)(struct adis16400_state *st, unsigned int freq);
+       int (*get_freq)(struct adis16400_state *st);
+};
+
+/**
+ * struct adis16400_state - device instance specific data
+ * @variant:   chip variant info
+ * @filt_int:  integer part of requested filter frequency
+ * @adis:      adis device
+ **/
+struct adis16400_state {
+       struct adis16400_chip_info      *variant;
+       int                             filt_int;
+
+       struct adis adis;
+};
+
+/* At the moment triggers are only used for ring buffer
+ * filling. This may change!
+ */
+
+enum {
+       ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
+       ADIS16400_SCAN_GYRO_X,
+       ADIS16400_SCAN_GYRO_Y,
+       ADIS16400_SCAN_GYRO_Z,
+       ADIS16400_SCAN_ACC_X,
+       ADIS16400_SCAN_ACC_Y,
+       ADIS16400_SCAN_ACC_Z,
+       ADIS16400_SCAN_MAGN_X,
+       ADIS16400_SCAN_MAGN_Y,
+       ADIS16400_SCAN_MAGN_Z,
+       ADIS16350_SCAN_TEMP_X,
+       ADIS16350_SCAN_TEMP_Y,
+       ADIS16350_SCAN_TEMP_Z,
+       ADIS16300_SCAN_INCLI_X,
+       ADIS16300_SCAN_INCLI_Y,
+       ADIS16400_SCAN_ADC,
+};
+
+#ifdef CONFIG_IIO_BUFFER
+
+ssize_t adis16400_read_data_from_ring(struct device *dev,
+                                     struct device_attribute *attr,
+                                     char *buf);
+
+
+int adis16400_update_scan_mode(struct iio_dev *indio_dev,
+       const unsigned long *scan_mask);
+irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p);
+
+#else /* CONFIG_IIO_BUFFER */
+
+#define adis16400_update_scan_mode NULL
+#define adis16400_trigger_handler NULL
+
+#endif /* CONFIG_IIO_BUFFER */
+
+#endif /* SPI_ADIS16400_H_ */
diff --git a/drivers/iio/imu/adis16400_buffer.c b/drivers/iio/imu/adis16400_buffer.c
new file mode 100644 (file)
index 0000000..054c01d
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,96 @@
+#include <linux/interrupt.h>
+#include <linux/mutex.h>
+#include <linux/kernel.h>
+#include <linux/spi/spi.h>
+#include <linux/slab.h>
+#include <linux/bitops.h>
+#include <linux/export.h>
+
+#include <linux/iio/iio.h>
+#include <linux/iio/buffer.h>
+#include <linux/iio/triggered_buffer.h>
+#include <linux/iio/trigger_consumer.h>
+
+#include "adis16400.h"
+
+int adis16400_update_scan_mode(struct iio_dev *indio_dev,
+       const unsigned long *scan_mask)
+{
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+       struct adis *adis = &st->adis;
+       uint16_t *tx, *rx;
+
+       if (st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)
+               return adis_update_scan_mode(indio_dev, scan_mask);
+
+       kfree(adis->xfer);
+       kfree(adis->buffer);
+
+       adis->xfer = kcalloc(2, sizeof(*adis->xfer), GFP_KERNEL);
+       if (!adis->xfer)
+               return -ENOMEM;
+
+       adis->buffer = kzalloc(indio_dev->scan_bytes + sizeof(u16),
+               GFP_KERNEL);
+       if (!adis->buffer)
+               return -ENOMEM;
+
+       rx = adis->buffer;
+       tx = adis->buffer + indio_dev->scan_bytes;
+
+       tx[0] = ADIS_READ_REG(ADIS16400_GLOB_CMD);
+       tx[1] = 0;
+
+       adis->xfer[0].tx_buf = tx;
+       adis->xfer[0].bits_per_word = 8;
+       adis->xfer[0].len = 2;
+       adis->xfer[1].tx_buf = tx;
+       adis->xfer[1].bits_per_word = 8;
+       adis->xfer[1].len = indio_dev->scan_bytes;
+
+       spi_message_init(&adis->msg);
+       spi_message_add_tail(&adis->xfer[0], &adis->msg);
+       spi_message_add_tail(&adis->xfer[1], &adis->msg);
+
+       return 0;
+}
+
+irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p)
+{
+       struct iio_poll_func *pf = p;
+       struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+       struct adis *adis = &st->adis;
+       u32 old_speed_hz = st->adis.spi->max_speed_hz;
+       int ret;
+
+       if (!adis->buffer)
+               return -ENOMEM;
+
+       if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST) &&
+               st->adis.spi->max_speed_hz > ADIS16400_SPI_BURST) {
+               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_BURST;
+               spi_setup(st->adis.spi);
+       }
+
+       ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
+       if (ret)
+               dev_err(&adis->spi->dev, "Failed to read data: %d\n", ret);
+
+       if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
+               st->adis.spi->max_speed_hz = old_speed_hz;
+               spi_setup(st->adis.spi);
+       }
+
+       /* Guaranteed to be aligned with 8 byte boundary */
+       if (indio_dev->scan_timestamp) {
+               void *b = adis->buffer + indio_dev->scan_bytes - sizeof(s64);
+               *(s64 *)b = pf->timestamp;
+       }
+
+       iio_push_to_buffers(indio_dev, adis->buffer);
+
+       iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
+
+       return IRQ_HANDLED;
+}
diff --git a/drivers/iio/imu/adis16400_core.c b/drivers/iio/imu/adis16400_core.c
new file mode 100644 (file)
index 0000000..1bbe5ee
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,812 @@
+/*
+ * adis16400.c support Analog Devices ADIS16400/5
+ *             3d 2g Linear Accelerometers,
+ *             3d Gyroscopes,
+ *             3d Magnetometers via SPI
+ *
+ * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>
+ * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <jic23@kernel.org>
+ * Copyright (c) 2011 Analog Devices Inc.
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+ * it under the terms of the GNU General Public License version 2 as
+ * published by the Free Software Foundation.
+ *
+ */
+
+#include <linux/interrupt.h>
+#include <linux/irq.h>
+#include <linux/delay.h>
+#include <linux/mutex.h>
+#include <linux/device.h>
+#include <linux/kernel.h>
+#include <linux/spi/spi.h>
+#include <linux/slab.h>
+#include <linux/sysfs.h>
+#include <linux/list.h>
+#include <linux/module.h>
+
+#include <linux/iio/iio.h>
+#include <linux/iio/sysfs.h>
+#include <linux/iio/buffer.h>
+
+#include "adis16400.h"
+
+enum adis16400_chip_variant {
+       ADIS16300,
+       ADIS16334,
+       ADIS16350,
+       ADIS16360,
+       ADIS16362,
+       ADIS16364,
+       ADIS16400,
+};
+
+static int adis16334_get_freq(struct adis16400_state *st)
+{
+       int ret;
+       uint16_t t;
+
+       ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
+       if (ret < 0)
+               return ret;
+
+       t >>= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
+
+       return (8192 >> t) / 10;
+}
+
+static int adis16334_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
+{
+       unsigned int t;
+
+       freq *= 10;
+       if (freq < 8192)
+               t = ilog2(8192 / freq);
+       else
+               t = 0;
+
+       if (t > 0x31)
+               t = 0x31;
+
+       t <<= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
+       t |= ADIS16334_RATE_INT_CLK;
+
+       return adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
+}
+
+static int adis16400_get_freq(struct adis16400_state *st)
+{
+       int sps, ret;
+       uint16_t t;
+
+       ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
+       if (ret < 0)
+               return ret;
+
+       sps = (t & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 53 : 1638;
+       sps /= (t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
+
+       return sps;
+}
+
+static int adis16400_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
+{
+       unsigned int t;
+
+       t = 1638 / freq;
+       if (t > 0)
+               t--;
+       t &= ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK;
+
+       if ((t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) >= 0x0A)
+               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
+       else
+               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
+
+       return adis_write_reg_8(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
+}
+
+static ssize_t adis16400_read_frequency(struct device *dev,
+               struct device_attribute *attr,
+               char *buf)
+{
+       struct iio_dev *indio_dev = dev_to_iio_dev(dev);
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+       int ret;
+
+       ret = st->variant->get_freq(st);
+       if (ret < 0)
+               return ret;
+
+       return sprintf(buf, "%d\n", ret);
+}
+
+static const unsigned adis16400_3db_divisors[] = {
+       [0] = 2, /* Special case */
+       [1] = 6,
+       [2] = 12,
+       [3] = 25,
+       [4] = 50,
+       [5] = 100,
+       [6] = 200,
+       [7] = 200, /* Not a valid setting */
+};
+
+static int adis16400_set_filter(struct iio_dev *indio_dev, int sps, int val)
+{
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+       uint16_t val16;
+       int i, ret;
+
+       for (i = ARRAY_SIZE(adis16400_3db_divisors) - 1; i >= 1; i--) {
+               if (sps / adis16400_3db_divisors[i] >= val)
+                       break;
+       }
+
+       ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG, &val16);
+       if (ret < 0)
+               return ret;
+
+       ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG,
+                                        (val16 & ~0x07) | i);
+       return ret;
+}
+
+static ssize_t adis16400_write_frequency(struct device *dev,
+       struct device_attribute *attr, const char *buf, size_t len)
+{
+       struct iio_dev *indio_dev = dev_to_iio_dev(dev);
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+       long val;
+       int ret;
+
+       ret = kstrtol(buf, 10, &val);
+       if (ret)
+               return ret;
+
+       if (val == 0)
+               return -EINVAL;
+
+       mutex_lock(&indio_dev->mlock);
+       st->variant->set_freq(st, val);
+       mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
+
+       return ret ? ret : len;
+}
+
+/* Power down the device */
+static int adis16400_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
+{
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+       int ret;
+
+       ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SLP_CNT,
+                       ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF);
+       if (ret)
+               dev_err(&indio_dev->dev,
+                       "problem with turning device off: SLP_CNT");
+
+       return ret;
+}
+
+static int adis16400_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
+{
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+       uint16_t prod_id, smp_prd;
+       unsigned int device_id;
+       int ret;
+
+       /* use low spi speed for init if the device has a slow mode */
+       if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE)
+               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
+       else
+               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
+       st->adis.spi->mode = SPI_MODE_3;
+       spi_setup(st->adis.spi);
+
+       ret = adis_initial_startup(&st->adis);
+       if (ret)
+               return ret;
+
+       if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID) {
+               ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
+                                               ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
+               if (ret)
+                       goto err_ret;
+
+               sscanf(indio_dev->name, "adis%u\n", &device_id);
+
+               if (prod_id != device_id)
+                       dev_warn(&indio_dev->dev, "Device ID(%u) and product ID(%u) do not match.",
+                                       device_id, prod_id);
+
+               dev_info(&indio_dev->dev, "%s: prod_id 0x%04x at CS%d (irq %d)\n",
+                       indio_dev->name, prod_id,
+                       st->adis.spi->chip_select, st->adis.spi->irq);
+       }
+       /* use high spi speed if possible */
+       if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE) {
+               ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &smp_prd);
+               if (ret)
+                       goto err_ret;
+
+               if ((smp_prd & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
+                       st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
+                       spi_setup(st->adis.spi);
+               }
+       }
+
+err_ret:
+       return ret;
+}
+
+static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
+                             adis16400_read_frequency,
+                             adis16400_write_frequency);
+
+static const uint8_t adis16400_addresses[] = {
+       [ADIS16400_SCAN_GYRO_X] = ADIS16400_XGYRO_OFF,
+       [ADIS16400_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16400_YGYRO_OFF,
+       [ADIS16400_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16400_ZGYRO_OFF,
+       [ADIS16400_SCAN_ACC_X] = ADIS16400_XACCL_OFF,
+       [ADIS16400_SCAN_ACC_Y] = ADIS16400_YACCL_OFF,
+       [ADIS16400_SCAN_ACC_Z] = ADIS16400_ZACCL_OFF,
+};
+
+static int adis16400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
+       struct iio_chan_spec const *chan, int val, int val2, long info)
+{
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+       int ret, sps;
+
+       switch (info) {
+       case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
+               mutex_lock(&indio_dev->mlock);
+               ret = adis_write_reg_16(&st->adis,
+                               adis16400_addresses[chan->scan_index], val);
+               mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
+               return ret;
+       case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
+               /*
+                * Need to cache values so we can update if the frequency
+                * changes.
+                */
+               mutex_lock(&indio_dev->mlock);
+               st->filt_int = val;
+               /* Work out update to current value */
+               sps = st->variant->get_freq(st);
+               if (sps < 0) {
+                       mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
+                       return sps;
+               }
+
+               ret = adis16400_set_filter(indio_dev, sps, val);
+               mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
+               return ret;
+       default:
+               return -EINVAL;
+       }
+}
+
+static int adis16400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
+       struct iio_chan_spec const *chan, int *val, int *val2, long info)
+{
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+       int16_t val16;
+       int ret;
+
+       switch (info) {
+       case IIO_CHAN_INFO_RAW:
+               return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
+       case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
+               switch (chan->type) {
+               case IIO_ANGL_VEL:
+                       *val = 0;
+                       *val2 = st->variant->gyro_scale_micro;
+                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
+               case IIO_VOLTAGE:
+                       *val = 0;
+                       if (chan->channel == 0) {
+                               *val = 2;
+                               *val2 = 418000; /* 2.418 mV */
+                       } else {
+                               *val = 0;
+                               *val2 = 805800; /* 805.8 uV */
+                       }
+                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
+               case IIO_ACCEL:
+                       *val = 0;
+                       *val2 = st->variant->accel_scale_micro;
+                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
+               case IIO_MAGN:
+                       *val = 0;
+                       *val2 = 500; /* 0.5 mgauss */
+                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
+               case IIO_TEMP:
+                       *val = st->variant->temp_scale_nano / 1000000;
+                       *val2 = (st->variant->temp_scale_nano % 1000000);
+                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
+               default:
+                       return -EINVAL;
+               }
+       case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
+               mutex_lock(&indio_dev->mlock);
+               ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
+                               adis16400_addresses[chan->scan_index], &val16);
+               mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
+               if (ret)
+                       return ret;
+               val16 = ((val16 & 0xFFF) << 4) >> 4;
+               *val = val16;
+               return IIO_VAL_INT;
+       case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
+               /* currently only temperature */
+               *val = st->variant->temp_offset;
+               return IIO_VAL_INT;
+       case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
+               mutex_lock(&indio_dev->mlock);
+               /* Need both the number of taps and the sampling frequency */
+               ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
+                                               ADIS16400_SENS_AVG,
+                                               &val16);
+               if (ret < 0) {
+                       mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
+                       return ret;
+               }
+               ret = st->variant->get_freq(st);
+               if (ret >= 0)
+                       *val = ret / adis16400_3db_divisors[val16 & 0x07];
+               *val2 = 0;
+               mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
+               if (ret < 0)
+                       return ret;
+               return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
+       default:
+               return -EINVAL;
+       }
+}
+
+#define ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, name, si) { \
+       .type = IIO_VOLTAGE, \
+       .indexed = 1, \
+       .channel = 0, \
+       .extend_name = name, \
+       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE_BIT, \
+       .address = (addr), \
+       .scan_index = (si), \
+       .scan_type = { \
+               .sign = 'u', \
+               .realbits = (bits), \
+               .storagebits = 16, \
+               .shift = 0, \
+               .endianness = IIO_BE, \
+       }, \
+}
+
+#define ADIS16400_SUPPLY_CHAN(addr, bits) \
+       ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, "supply", ADIS16400_SCAN_SUPPLY)
+
+#define ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(addr, bits) \
+       ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, NULL, ADIS16400_SCAN_ADC)
+
+#define ADIS16400_GYRO_CHAN(mod, addr, bits) { \
+       .type = IIO_ANGL_VEL, \
+       .modified = 1, \
+       .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
+       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY_SHARED_BIT, \
+       .address = addr, \
+       .scan_index = ADIS16400_SCAN_GYRO_ ## mod, \
+       .scan_type = { \
+               .sign = 's', \
+               .realbits = (bits), \
+               .storagebits = 16, \
+               .shift = 0, \
+               .endianness = IIO_BE, \
+       }, \
+}
+
+#define ADIS16400_ACCEL_CHAN(mod, addr, bits) { \
+       .type = IIO_ACCEL, \
+       .modified = 1, \
+       .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
+       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY_SHARED_BIT, \
+       .address = (addr), \
+       .scan_index = ADIS16400_SCAN_ACC_ ## mod, \
+       .scan_type = { \
+               .sign = 's', \
+               .realbits = (bits), \
+               .storagebits = 16, \
+               .shift = 0, \
+               .endianness = IIO_BE, \
+       }, \
+}
+
+#define ADIS16400_MAGN_CHAN(mod, addr, bits) { \
+       .type = IIO_MAGN, \
+       .modified = 1, \
+       .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
+       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY_SHARED_BIT, \
+       .address = (addr), \
+       .scan_index = ADIS16400_SCAN_MAGN_ ## mod, \
+       .scan_type = { \
+               .sign = 's', \
+               .realbits = (bits), \
+               .storagebits = 16, \
+               .shift = 0, \
+               .endianness = IIO_BE, \
+       }, \
+}
+
+#define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_X "x"
+#define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Y "y"
+#define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Z "z"
+
+#define ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(mod, addr, bits) { \
+       .type = IIO_TEMP, \
+       .indexed = 1, \
+       .channel = 0, \
+       .extend_name = ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_ ## mod, \
+       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY_SHARED_BIT, \
+       .address = (addr), \
+       .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_ ## mod, \
+       .scan_type = { \
+               .sign = 's', \
+               .realbits = (bits), \
+               .storagebits = 16, \
+               .shift = 0, \
+               .endianness = IIO_BE, \
+       }, \
+}
+
+#define ADIS16400_TEMP_CHAN(addr, bits) { \
+       .type = IIO_TEMP, \
+       .indexed = 1, \
+       .channel = 0, \
+       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE_BIT, \
+       .address = (addr), \
+       .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_X, \
+       .scan_type = { \
+               .sign = 's', \
+               .realbits = (bits), \
+               .storagebits = 16, \
+               .shift = 0, \
+               .endianness = IIO_BE, \
+       }, \
+}
+
+#define ADIS16400_INCLI_CHAN(mod, addr, bits) { \
+       .type = IIO_INCLI, \
+       .modified = 1, \
+       .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
+       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
+               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED_BIT, \
+       .address = (addr), \
+       .scan_index = ADIS16300_SCAN_INCLI_ ## mod, \
+       .scan_type = { \
+               .sign = 's', \
+               .realbits = (bits), \
+               .storagebits = 16, \
+               .shift = 0, \
+               .endianness = IIO_BE, \
+       }, \
+}
+
+static const struct iio_chan_spec adis16400_channels[] = {
+       ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 14),
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
+       ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
+       ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
+       ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16400_TEMP_OUT, 12),
+       ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16400_AUX_ADC, 12),
+       IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(12)
+};
+
+static const struct iio_chan_spec adis16350_channels[] = {
+       ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
+       ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
+       ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
+       ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
+       ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(X, ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
+       ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Y, ADIS16350_YTEMP_OUT, 12),
+       ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Z, ADIS16350_ZTEMP_OUT, 12),
+       IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(11)
+};
+
+static const struct iio_chan_spec adis16300_channels[] = {
+       ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
+       ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
+       ADIS16400_INCLI_CHAN(X, ADIS16300_PITCH_OUT, 13),
+       ADIS16400_INCLI_CHAN(Y, ADIS16300_ROLL_OUT, 13),
+       IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(14)
+};
+
+static const struct iio_chan_spec adis16334_channels[] = {
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
+       ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
+       IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(8)
+};
+
+static struct attribute *adis16400_attributes[] = {
+       &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,
+       NULL
+};
+
+static const struct attribute_group adis16400_attribute_group = {
+       .attrs = adis16400_attributes,
+};
+
+static struct adis16400_chip_info adis16400_chips[] = {
+       [ADIS16300] = {
+               .channels = adis16300_channels,
+               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16300_channels),
+               .flags = ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
+               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
+               .accel_scale_micro = 5884,
+               .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
+               .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
+               .set_freq = adis16400_set_freq,
+               .get_freq = adis16400_get_freq,
+       },
+       [ADIS16334] = {
+               .channels = adis16334_channels,
+               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16334_channels),
+               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID,
+               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
+               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
+               .temp_scale_nano = 67850000, /* 0.06785 C */
+               .temp_offset = 25000000 / 67850, /* 25 C = 0x00 */
+               .set_freq = adis16334_set_freq,
+               .get_freq = adis16334_get_freq,
+       },
+       [ADIS16350] = {
+               .channels = adis16350_channels,
+               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
+               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(73260), /* 0.07326 deg/s */
+               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(2522), /* 0.002522 g */
+               .temp_scale_nano = 145300000, /* 0.1453 C */
+               .temp_offset = 25000000 / 145300, /* 25 C = 0x00 */
+               .flags = ADIS16400_NO_BURST | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
+               .set_freq = adis16400_set_freq,
+               .get_freq = adis16400_get_freq,
+       },
+       [ADIS16360] = {
+               .channels = adis16350_channels,
+               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
+               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
+               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
+               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
+               .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
+               .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
+               .set_freq = adis16400_set_freq,
+               .get_freq = adis16400_get_freq,
+       },
+       [ADIS16362] = {
+               .channels = adis16350_channels,
+               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
+               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
+               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
+               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(333), /* 0.333 mg */
+               .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
+               .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
+               .set_freq = adis16400_set_freq,
+               .get_freq = adis16400_get_freq,
+       },
+       [ADIS16364] = {
+               .channels = adis16350_channels,
+               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
+               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
+               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
+               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
+               .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
+               .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
+               .set_freq = adis16400_set_freq,
+               .get_freq = adis16400_get_freq,
+       },
+       [ADIS16400] = {
+               .channels = adis16400_channels,
+               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16400_channels),
+               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
+               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
+               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
+               .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
+               .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
+               .set_freq = adis16400_set_freq,
+               .get_freq = adis16400_get_freq,
+       }
+};
+
+static const struct iio_info adis16400_info = {
+       .driver_module = THIS_MODULE,
+       .read_raw = &adis16400_read_raw,
+       .write_raw = &adis16400_write_raw,
+       .attrs = &adis16400_attribute_group,
+       .update_scan_mode = adis16400_update_scan_mode,
+};
+
+static const unsigned long adis16400_burst_scan_mask[] = {
+       ~0UL,
+       0,
+};
+
+static const char * const adis16400_status_error_msgs[] = {
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL] = "Z-axis accelerometer self-test failure",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL] = "Y-axis accelerometer self-test failure",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL] = "X-axis accelerometer self-test failure",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL] = "X-axis gyroscope self-test failure",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL] = "Y-axis gyroscope self-test failure",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL] = "Z-axis gyroscope self-test failure",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2] = "Alarm 2 active",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1] = "Alarm 1 active",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK] = "Flash checksum error",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST] = "Self test error",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW] = "Sensor overrange",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL] = "SPI failure",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT] = "Flash update failed",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH] = "Power supply above 5.25V",
+       [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW] = "Power supply below 4.75V",
+};
+
+static const struct adis_data adis16400_data = {
+       .msc_ctrl_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,
+       .glob_cmd_reg = ADIS16400_GLOB_CMD,
+       .diag_stat_reg = ADIS16400_DIAG_STAT,
+
+       .read_delay = 50,
+       .write_delay = 50,
+
+       .self_test_mask = ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST,
+       .startup_delay = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
+
+       .status_error_msgs = adis16400_status_error_msgs,
+       .status_error_mask = BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH) |
+               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW),
+};
+
+static int adis16400_probe(struct spi_device *spi)
+{
+       struct adis16400_state *st;
+       struct iio_dev *indio_dev;
+       int ret;
+
+       indio_dev = iio_device_alloc(sizeof(*st));
+       if (indio_dev == NULL)
+               return -ENOMEM;
+
+       st = iio_priv(indio_dev);
+       /* this is only used for removal purposes */
+       spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
+
+       /* setup the industrialio driver allocated elements */
+       st->variant = &adis16400_chips[spi_get_device_id(spi)->driver_data];
+       indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
+       indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
+       indio_dev->channels = st->variant->channels;
+       indio_dev->num_channels = st->variant->num_channels;
+       indio_dev->info = &adis16400_info;
+       indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
+
+       if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST))
+               indio_dev->available_scan_masks = adis16400_burst_scan_mask;
+
+       ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, &adis16400_data);
+       if (ret)
+               goto error_free_dev;
+
+       ret = adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev,
+                       adis16400_trigger_handler);
+       if (ret)
+               goto error_free_dev;
+
+       /* Get the device into a sane initial state */
+       ret = adis16400_initial_setup(indio_dev);
+       if (ret)
+               goto error_cleanup_buffer;
+       ret = iio_device_register(indio_dev);
+       if (ret)
+               goto error_cleanup_buffer;
+
+       return 0;
+
+error_cleanup_buffer:
+       adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
+error_free_dev:
+       iio_device_free(indio_dev);
+       return ret;
+}
+
+static int adis16400_remove(struct spi_device *spi)
+{
+       struct iio_dev *indio_dev = spi_get_drvdata(spi);
+       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
+
+       iio_device_unregister(indio_dev);
+       adis16400_stop_device(indio_dev);
+
+       adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
+
+       iio_device_free(indio_dev);
+
+       return 0;
+}
+
+static const struct spi_device_id adis16400_id[] = {
+       {"adis16300", ADIS16300},
+       {"adis16334", ADIS16334},
+       {"adis16350", ADIS16350},
+       {"adis16354", ADIS16350},
+       {"adis16355", ADIS16350},
+       {"adis16360", ADIS16360},
+       {"adis16362", ADIS16362},
+       {"adis16364", ADIS16364},
+       {"adis16365", ADIS16360},
+       {"adis16400", ADIS16400},
+       {"adis16405", ADIS16400},
+       {}
+};
+MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16400_id);
+
+static struct spi_driver adis16400_driver = {
+       .driver = {
+               .name = "adis16400",
+               .owner = THIS_MODULE,
+       },
+       .id_table = adis16400_id,
+       .probe = adis16400_probe,
+       .remove = adis16400_remove,
+};
+module_spi_driver(adis16400_driver);
+
+MODULE_AUTHOR("Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>");
+MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16400/5 IMU SPI driver");
+MODULE_LICENSE("GPL v2");
index ca56c75a35fc3dea6de5cffd58539ef56c0e730b..94d60d5d60c8813b3db4ae1f0b14745a60652603 100644 (file)
@@ -32,7 +32,6 @@ source "drivers/staging/iio/cdc/Kconfig"
 source "drivers/staging/iio/frequency/Kconfig"
 source "drivers/staging/iio/gyro/Kconfig"
 source "drivers/staging/iio/impedance-analyzer/Kconfig"
-source "drivers/staging/iio/imu/Kconfig"
 source "drivers/staging/iio/light/Kconfig"
 source "drivers/staging/iio/magnetometer/Kconfig"
 source "drivers/staging/iio/meter/Kconfig"
index fa6937d92ee3205b0ddbef9b75a002b0a893b21b..468b7f8d2d6264f9c5f13c3cb75c97f3b188dbbe 100644 (file)
@@ -20,7 +20,6 @@ obj-y += cdc/
 obj-y += frequency/
 obj-y += gyro/
 obj-y += impedance-analyzer/
-obj-y += imu/
 obj-y += light/
 obj-y += magnetometer/
 obj-y += meter/
diff --git a/drivers/staging/iio/imu/Kconfig b/drivers/staging/iio/imu/Kconfig
deleted file mode 100644 (file)
index 096afc8..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,17 +0,0 @@
-#
-# IIO imu drivers configuration
-#
-menu "Inertial measurement units"
-
-config ADIS16400
-       tristate "Analog Devices ADIS16400 and similar IMU SPI driver"
-       depends on SPI
-       select IIO_ADIS_LIB
-       select IIO_ADIS_LIB_BUFFER if IIO_BUFFER
-       help
-         Say yes here to build support for Analog Devices adis16300, adis16344,
-         adis16350, adis16354, adis16355, adis16360, adis16362, adis16364,
-         adis16365, adis16400 and adis16405 triaxial inertial sensors
-         (adis16400 series also have magnetometers).
-
-endmenu
diff --git a/drivers/staging/iio/imu/Makefile b/drivers/staging/iio/imu/Makefile
deleted file mode 100644 (file)
index c9988f6..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,7 +0,0 @@
-#
-# Makefile for Inertial Measurement Units
-#
-
-adis16400-y             := adis16400_core.o
-adis16400-$(CONFIG_IIO_BUFFER) += adis16400_ring.o
-obj-$(CONFIG_ADIS16400) += adis16400.o
diff --git a/drivers/staging/iio/imu/adis16400.h b/drivers/staging/iio/imu/adis16400.h
deleted file mode 100644 (file)
index a3b9e56..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,204 +0,0 @@
-/*
- * adis16400.h support Analog Devices ADIS16400
- *             3d 18g accelerometers,
- *             3d gyroscopes,
- *             3d 2.5gauss magnetometers via SPI
- *
- * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>
- * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <jic23@kernel.org>
- *
- * Loosely based upon lis3l02dq.h
- *
- * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
- * it under the terms of the GNU General Public License version 2 as
- * published by the Free Software Foundation.
- */
-
-#ifndef SPI_ADIS16400_H_
-#define SPI_ADIS16400_H_
-
-#include <linux/iio/imu/adis.h>
-
-#define ADIS16400_STARTUP_DELAY        290 /* ms */
-#define ADIS16400_MTEST_DELAY 90 /* ms */
-
-#define ADIS16400_FLASH_CNT  0x00 /* Flash memory write count */
-#define ADIS16400_SUPPLY_OUT 0x02 /* Power supply measurement */
-#define ADIS16400_XGYRO_OUT 0x04 /* X-axis gyroscope output */
-#define ADIS16400_YGYRO_OUT 0x06 /* Y-axis gyroscope output */
-#define ADIS16400_ZGYRO_OUT 0x08 /* Z-axis gyroscope output */
-#define ADIS16400_XACCL_OUT 0x0A /* X-axis accelerometer output */
-#define ADIS16400_YACCL_OUT 0x0C /* Y-axis accelerometer output */
-#define ADIS16400_ZACCL_OUT 0x0E /* Z-axis accelerometer output */
-#define ADIS16400_XMAGN_OUT 0x10 /* X-axis magnetometer measurement */
-#define ADIS16400_YMAGN_OUT 0x12 /* Y-axis magnetometer measurement */
-#define ADIS16400_ZMAGN_OUT 0x14 /* Z-axis magnetometer measurement */
-#define ADIS16400_TEMP_OUT  0x16 /* Temperature output */
-#define ADIS16400_AUX_ADC   0x18 /* Auxiliary ADC measurement */
-
-#define ADIS16350_XTEMP_OUT 0x10 /* X-axis gyroscope temperature measurement */
-#define ADIS16350_YTEMP_OUT 0x12 /* Y-axis gyroscope temperature measurement */
-#define ADIS16350_ZTEMP_OUT 0x14 /* Z-axis gyroscope temperature measurement */
-
-#define ADIS16300_PITCH_OUT 0x12 /* X axis inclinometer output measurement */
-#define ADIS16300_ROLL_OUT  0x14 /* Y axis inclinometer output measurement */
-#define ADIS16300_AUX_ADC   0x16 /* Auxiliary ADC measurement */
-
-/* Calibration parameters */
-#define ADIS16400_XGYRO_OFF 0x1A /* X-axis gyroscope bias offset factor */
-#define ADIS16400_YGYRO_OFF 0x1C /* Y-axis gyroscope bias offset factor */
-#define ADIS16400_ZGYRO_OFF 0x1E /* Z-axis gyroscope bias offset factor */
-#define ADIS16400_XACCL_OFF 0x20 /* X-axis acceleration bias offset factor */
-#define ADIS16400_YACCL_OFF 0x22 /* Y-axis acceleration bias offset factor */
-#define ADIS16400_ZACCL_OFF 0x24 /* Z-axis acceleration bias offset factor */
-#define ADIS16400_XMAGN_HIF 0x26 /* X-axis magnetometer, hard-iron factor */
-#define ADIS16400_YMAGN_HIF 0x28 /* Y-axis magnetometer, hard-iron factor */
-#define ADIS16400_ZMAGN_HIF 0x2A /* Z-axis magnetometer, hard-iron factor */
-#define ADIS16400_XMAGN_SIF 0x2C /* X-axis magnetometer, soft-iron factor */
-#define ADIS16400_YMAGN_SIF 0x2E /* Y-axis magnetometer, soft-iron factor */
-#define ADIS16400_ZMAGN_SIF 0x30 /* Z-axis magnetometer, soft-iron factor */
-
-#define ADIS16400_GPIO_CTRL 0x32 /* Auxiliary digital input/output control */
-#define ADIS16400_MSC_CTRL  0x34 /* Miscellaneous control */
-#define ADIS16400_SMPL_PRD  0x36 /* Internal sample period (rate) control */
-#define ADIS16400_SENS_AVG  0x38 /* Dynamic range and digital filter control */
-#define ADIS16400_SLP_CNT   0x3A /* Sleep mode control */
-#define ADIS16400_DIAG_STAT 0x3C /* System status */
-
-/* Alarm functions */
-#define ADIS16400_GLOB_CMD  0x3E /* System command */
-#define ADIS16400_ALM_MAG1  0x40 /* Alarm 1 amplitude threshold */
-#define ADIS16400_ALM_MAG2  0x42 /* Alarm 2 amplitude threshold */
-#define ADIS16400_ALM_SMPL1 0x44 /* Alarm 1 sample size */
-#define ADIS16400_ALM_SMPL2 0x46 /* Alarm 2 sample size */
-#define ADIS16400_ALM_CTRL  0x48 /* Alarm control */
-#define ADIS16400_AUX_DAC   0x4A /* Auxiliary DAC data */
-
-#define ADIS16400_PRODUCT_ID 0x56 /* Product identifier */
-
-#define ADIS16400_ERROR_ACTIVE                 (1<<14)
-#define ADIS16400_NEW_DATA                     (1<<14)
-
-/* MSC_CTRL */
-#define ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST            (1<<11)
-#define ADIS16400_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST       (1<<10)
-#define ADIS16400_MSC_CTRL_NEG_SELF_TEST       (1<<9)
-#define ADIS16400_MSC_CTRL_POS_SELF_TEST       (1<<8)
-#define ADIS16400_MSC_CTRL_GYRO_BIAS           (1<<7)
-#define ADIS16400_MSC_CTRL_ACCL_ALIGN          (1<<6)
-#define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN         (1<<2)
-#define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH   (1<<1)
-#define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2       (1<<0)
-
-/* SMPL_PRD */
-#define ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE   (1<<7)
-#define ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK    0x7F
-
-/* DIAG_STAT */
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL 15
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL 14
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL 13
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL 12
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL 11
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL 10
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2     9
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1     8
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK  6
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST  5
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW   4
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL   3
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT  2
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH 1
-#define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW  0
-
-/* GLOB_CMD */
-#define ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET    (1<<7)
-#define ADIS16400_GLOB_CMD_P_AUTO_NULL (1<<4)
-#define ADIS16400_GLOB_CMD_FLASH_UPD   (1<<3)
-#define ADIS16400_GLOB_CMD_DAC_LATCH   (1<<2)
-#define ADIS16400_GLOB_CMD_FAC_CALIB   (1<<1)
-#define ADIS16400_GLOB_CMD_AUTO_NULL   (1<<0)
-
-/* SLP_CNT */
-#define ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF    (1<<8)
-
-#define ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT 8
-#define ADIS16334_RATE_INT_CLK BIT(0)
-
-#define ADIS16400_SPI_SLOW     (u32)(300 * 1000)
-#define ADIS16400_SPI_BURST    (u32)(1000 * 1000)
-#define ADIS16400_SPI_FAST     (u32)(2000 * 1000)
-
-#define ADIS16400_HAS_PROD_ID          BIT(0)
-#define ADIS16400_NO_BURST             BIT(1)
-#define ADIS16400_HAS_SLOW_MODE                BIT(2)
-
-struct adis16400_state;
-
-struct adis16400_chip_info {
-       const struct iio_chan_spec *channels;
-       const int num_channels;
-       const long flags;
-       unsigned int gyro_scale_micro;
-       unsigned int accel_scale_micro;
-       int temp_scale_nano;
-       int temp_offset;
-       int (*set_freq)(struct adis16400_state *st, unsigned int freq);
-       int (*get_freq)(struct adis16400_state *st);
-};
-
-/**
- * struct adis16400_state - device instance specific data
- * @variant:   chip variant info
- * @filt_int:  integer part of requested filter frequency
- * @adis:      adis device
- **/
-struct adis16400_state {
-       struct adis16400_chip_info      *variant;
-       int                             filt_int;
-
-       struct adis adis;
-};
-
-/* At the moment triggers are only used for ring buffer
- * filling. This may change!
- */
-
-enum {
-       ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
-       ADIS16400_SCAN_GYRO_X,
-       ADIS16400_SCAN_GYRO_Y,
-       ADIS16400_SCAN_GYRO_Z,
-       ADIS16400_SCAN_ACC_X,
-       ADIS16400_SCAN_ACC_Y,
-       ADIS16400_SCAN_ACC_Z,
-       ADIS16400_SCAN_MAGN_X,
-       ADIS16400_SCAN_MAGN_Y,
-       ADIS16400_SCAN_MAGN_Z,
-       ADIS16350_SCAN_TEMP_X,
-       ADIS16350_SCAN_TEMP_Y,
-       ADIS16350_SCAN_TEMP_Z,
-       ADIS16300_SCAN_INCLI_X,
-       ADIS16300_SCAN_INCLI_Y,
-       ADIS16400_SCAN_ADC,
-};
-
-#ifdef CONFIG_IIO_BUFFER
-
-ssize_t adis16400_read_data_from_ring(struct device *dev,
-                                     struct device_attribute *attr,
-                                     char *buf);
-
-
-int adis16400_update_scan_mode(struct iio_dev *indio_dev,
-       const unsigned long *scan_mask);
-irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p);
-
-#else /* CONFIG_IIO_BUFFER */
-
-#define adis16400_update_scan_mode NULL
-#define adis16400_trigger_handler NULL
-
-#endif /* CONFIG_IIO_BUFFER */
-
-#endif /* SPI_ADIS16400_H_ */
diff --git a/drivers/staging/iio/imu/adis16400_core.c b/drivers/staging/iio/imu/adis16400_core.c
deleted file mode 100644 (file)
index 1bbe5ee..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,812 +0,0 @@
-/*
- * adis16400.c support Analog Devices ADIS16400/5
- *             3d 2g Linear Accelerometers,
- *             3d Gyroscopes,
- *             3d Magnetometers via SPI
- *
- * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>
- * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <jic23@kernel.org>
- * Copyright (c) 2011 Analog Devices Inc.
- *
- * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
- * it under the terms of the GNU General Public License version 2 as
- * published by the Free Software Foundation.
- *
- */
-
-#include <linux/interrupt.h>
-#include <linux/irq.h>
-#include <linux/delay.h>
-#include <linux/mutex.h>
-#include <linux/device.h>
-#include <linux/kernel.h>
-#include <linux/spi/spi.h>
-#include <linux/slab.h>
-#include <linux/sysfs.h>
-#include <linux/list.h>
-#include <linux/module.h>
-
-#include <linux/iio/iio.h>
-#include <linux/iio/sysfs.h>
-#include <linux/iio/buffer.h>
-
-#include "adis16400.h"
-
-enum adis16400_chip_variant {
-       ADIS16300,
-       ADIS16334,
-       ADIS16350,
-       ADIS16360,
-       ADIS16362,
-       ADIS16364,
-       ADIS16400,
-};
-
-static int adis16334_get_freq(struct adis16400_state *st)
-{
-       int ret;
-       uint16_t t;
-
-       ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
-       if (ret < 0)
-               return ret;
-
-       t >>= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
-
-       return (8192 >> t) / 10;
-}
-
-static int adis16334_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
-{
-       unsigned int t;
-
-       freq *= 10;
-       if (freq < 8192)
-               t = ilog2(8192 / freq);
-       else
-               t = 0;
-
-       if (t > 0x31)
-               t = 0x31;
-
-       t <<= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
-       t |= ADIS16334_RATE_INT_CLK;
-
-       return adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
-}
-
-static int adis16400_get_freq(struct adis16400_state *st)
-{
-       int sps, ret;
-       uint16_t t;
-
-       ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
-       if (ret < 0)
-               return ret;
-
-       sps = (t & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 53 : 1638;
-       sps /= (t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
-
-       return sps;
-}
-
-static int adis16400_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
-{
-       unsigned int t;
-
-       t = 1638 / freq;
-       if (t > 0)
-               t--;
-       t &= ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK;
-
-       if ((t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) >= 0x0A)
-               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
-       else
-               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
-
-       return adis_write_reg_8(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
-}
-
-static ssize_t adis16400_read_frequency(struct device *dev,
-               struct device_attribute *attr,
-               char *buf)
-{
-       struct iio_dev *indio_dev = dev_to_iio_dev(dev);
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-       int ret;
-
-       ret = st->variant->get_freq(st);
-       if (ret < 0)
-               return ret;
-
-       return sprintf(buf, "%d\n", ret);
-}
-
-static const unsigned adis16400_3db_divisors[] = {
-       [0] = 2, /* Special case */
-       [1] = 6,
-       [2] = 12,
-       [3] = 25,
-       [4] = 50,
-       [5] = 100,
-       [6] = 200,
-       [7] = 200, /* Not a valid setting */
-};
-
-static int adis16400_set_filter(struct iio_dev *indio_dev, int sps, int val)
-{
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-       uint16_t val16;
-       int i, ret;
-
-       for (i = ARRAY_SIZE(adis16400_3db_divisors) - 1; i >= 1; i--) {
-               if (sps / adis16400_3db_divisors[i] >= val)
-                       break;
-       }
-
-       ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG, &val16);
-       if (ret < 0)
-               return ret;
-
-       ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG,
-                                        (val16 & ~0x07) | i);
-       return ret;
-}
-
-static ssize_t adis16400_write_frequency(struct device *dev,
-       struct device_attribute *attr, const char *buf, size_t len)
-{
-       struct iio_dev *indio_dev = dev_to_iio_dev(dev);
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-       long val;
-       int ret;
-
-       ret = kstrtol(buf, 10, &val);
-       if (ret)
-               return ret;
-
-       if (val == 0)
-               return -EINVAL;
-
-       mutex_lock(&indio_dev->mlock);
-       st->variant->set_freq(st, val);
-       mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
-
-       return ret ? ret : len;
-}
-
-/* Power down the device */
-static int adis16400_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
-{
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-       int ret;
-
-       ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SLP_CNT,
-                       ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF);
-       if (ret)
-               dev_err(&indio_dev->dev,
-                       "problem with turning device off: SLP_CNT");
-
-       return ret;
-}
-
-static int adis16400_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
-{
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-       uint16_t prod_id, smp_prd;
-       unsigned int device_id;
-       int ret;
-
-       /* use low spi speed for init if the device has a slow mode */
-       if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE)
-               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
-       else
-               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
-       st->adis.spi->mode = SPI_MODE_3;
-       spi_setup(st->adis.spi);
-
-       ret = adis_initial_startup(&st->adis);
-       if (ret)
-               return ret;
-
-       if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID) {
-               ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
-                                               ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
-               if (ret)
-                       goto err_ret;
-
-               sscanf(indio_dev->name, "adis%u\n", &device_id);
-
-               if (prod_id != device_id)
-                       dev_warn(&indio_dev->dev, "Device ID(%u) and product ID(%u) do not match.",
-                                       device_id, prod_id);
-
-               dev_info(&indio_dev->dev, "%s: prod_id 0x%04x at CS%d (irq %d)\n",
-                       indio_dev->name, prod_id,
-                       st->adis.spi->chip_select, st->adis.spi->irq);
-       }
-       /* use high spi speed if possible */
-       if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE) {
-               ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &smp_prd);
-               if (ret)
-                       goto err_ret;
-
-               if ((smp_prd & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
-                       st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
-                       spi_setup(st->adis.spi);
-               }
-       }
-
-err_ret:
-       return ret;
-}
-
-static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
-                             adis16400_read_frequency,
-                             adis16400_write_frequency);
-
-static const uint8_t adis16400_addresses[] = {
-       [ADIS16400_SCAN_GYRO_X] = ADIS16400_XGYRO_OFF,
-       [ADIS16400_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16400_YGYRO_OFF,
-       [ADIS16400_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16400_ZGYRO_OFF,
-       [ADIS16400_SCAN_ACC_X] = ADIS16400_XACCL_OFF,
-       [ADIS16400_SCAN_ACC_Y] = ADIS16400_YACCL_OFF,
-       [ADIS16400_SCAN_ACC_Z] = ADIS16400_ZACCL_OFF,
-};
-
-static int adis16400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
-       struct iio_chan_spec const *chan, int val, int val2, long info)
-{
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-       int ret, sps;
-
-       switch (info) {
-       case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
-               mutex_lock(&indio_dev->mlock);
-               ret = adis_write_reg_16(&st->adis,
-                               adis16400_addresses[chan->scan_index], val);
-               mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
-               return ret;
-       case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
-               /*
-                * Need to cache values so we can update if the frequency
-                * changes.
-                */
-               mutex_lock(&indio_dev->mlock);
-               st->filt_int = val;
-               /* Work out update to current value */
-               sps = st->variant->get_freq(st);
-               if (sps < 0) {
-                       mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
-                       return sps;
-               }
-
-               ret = adis16400_set_filter(indio_dev, sps, val);
-               mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
-               return ret;
-       default:
-               return -EINVAL;
-       }
-}
-
-static int adis16400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
-       struct iio_chan_spec const *chan, int *val, int *val2, long info)
-{
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-       int16_t val16;
-       int ret;
-
-       switch (info) {
-       case IIO_CHAN_INFO_RAW:
-               return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
-       case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
-               switch (chan->type) {
-               case IIO_ANGL_VEL:
-                       *val = 0;
-                       *val2 = st->variant->gyro_scale_micro;
-                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
-               case IIO_VOLTAGE:
-                       *val = 0;
-                       if (chan->channel == 0) {
-                               *val = 2;
-                               *val2 = 418000; /* 2.418 mV */
-                       } else {
-                               *val = 0;
-                               *val2 = 805800; /* 805.8 uV */
-                       }
-                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
-               case IIO_ACCEL:
-                       *val = 0;
-                       *val2 = st->variant->accel_scale_micro;
-                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
-               case IIO_MAGN:
-                       *val = 0;
-                       *val2 = 500; /* 0.5 mgauss */
-                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
-               case IIO_TEMP:
-                       *val = st->variant->temp_scale_nano / 1000000;
-                       *val2 = (st->variant->temp_scale_nano % 1000000);
-                       return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
-               default:
-                       return -EINVAL;
-               }
-       case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
-               mutex_lock(&indio_dev->mlock);
-               ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
-                               adis16400_addresses[chan->scan_index], &val16);
-               mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
-               if (ret)
-                       return ret;
-               val16 = ((val16 & 0xFFF) << 4) >> 4;
-               *val = val16;
-               return IIO_VAL_INT;
-       case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
-               /* currently only temperature */
-               *val = st->variant->temp_offset;
-               return IIO_VAL_INT;
-       case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
-               mutex_lock(&indio_dev->mlock);
-               /* Need both the number of taps and the sampling frequency */
-               ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
-                                               ADIS16400_SENS_AVG,
-                                               &val16);
-               if (ret < 0) {
-                       mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
-                       return ret;
-               }
-               ret = st->variant->get_freq(st);
-               if (ret >= 0)
-                       *val = ret / adis16400_3db_divisors[val16 & 0x07];
-               *val2 = 0;
-               mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
-               if (ret < 0)
-                       return ret;
-               return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
-       default:
-               return -EINVAL;
-       }
-}
-
-#define ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, name, si) { \
-       .type = IIO_VOLTAGE, \
-       .indexed = 1, \
-       .channel = 0, \
-       .extend_name = name, \
-       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE_BIT, \
-       .address = (addr), \
-       .scan_index = (si), \
-       .scan_type = { \
-               .sign = 'u', \
-               .realbits = (bits), \
-               .storagebits = 16, \
-               .shift = 0, \
-               .endianness = IIO_BE, \
-       }, \
-}
-
-#define ADIS16400_SUPPLY_CHAN(addr, bits) \
-       ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, "supply", ADIS16400_SCAN_SUPPLY)
-
-#define ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(addr, bits) \
-       ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, NULL, ADIS16400_SCAN_ADC)
-
-#define ADIS16400_GYRO_CHAN(mod, addr, bits) { \
-       .type = IIO_ANGL_VEL, \
-       .modified = 1, \
-       .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
-       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY_SHARED_BIT, \
-       .address = addr, \
-       .scan_index = ADIS16400_SCAN_GYRO_ ## mod, \
-       .scan_type = { \
-               .sign = 's', \
-               .realbits = (bits), \
-               .storagebits = 16, \
-               .shift = 0, \
-               .endianness = IIO_BE, \
-       }, \
-}
-
-#define ADIS16400_ACCEL_CHAN(mod, addr, bits) { \
-       .type = IIO_ACCEL, \
-       .modified = 1, \
-       .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
-       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY_SHARED_BIT, \
-       .address = (addr), \
-       .scan_index = ADIS16400_SCAN_ACC_ ## mod, \
-       .scan_type = { \
-               .sign = 's', \
-               .realbits = (bits), \
-               .storagebits = 16, \
-               .shift = 0, \
-               .endianness = IIO_BE, \
-       }, \
-}
-
-#define ADIS16400_MAGN_CHAN(mod, addr, bits) { \
-       .type = IIO_MAGN, \
-       .modified = 1, \
-       .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
-       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY_SHARED_BIT, \
-       .address = (addr), \
-       .scan_index = ADIS16400_SCAN_MAGN_ ## mod, \
-       .scan_type = { \
-               .sign = 's', \
-               .realbits = (bits), \
-               .storagebits = 16, \
-               .shift = 0, \
-               .endianness = IIO_BE, \
-       }, \
-}
-
-#define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_X "x"
-#define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Y "y"
-#define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Z "z"
-
-#define ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(mod, addr, bits) { \
-       .type = IIO_TEMP, \
-       .indexed = 1, \
-       .channel = 0, \
-       .extend_name = ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_ ## mod, \
-       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY_SHARED_BIT, \
-       .address = (addr), \
-       .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_ ## mod, \
-       .scan_type = { \
-               .sign = 's', \
-               .realbits = (bits), \
-               .storagebits = 16, \
-               .shift = 0, \
-               .endianness = IIO_BE, \
-       }, \
-}
-
-#define ADIS16400_TEMP_CHAN(addr, bits) { \
-       .type = IIO_TEMP, \
-       .indexed = 1, \
-       .channel = 0, \
-       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE_BIT, \
-       .address = (addr), \
-       .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_X, \
-       .scan_type = { \
-               .sign = 's', \
-               .realbits = (bits), \
-               .storagebits = 16, \
-               .shift = 0, \
-               .endianness = IIO_BE, \
-       }, \
-}
-
-#define ADIS16400_INCLI_CHAN(mod, addr, bits) { \
-       .type = IIO_INCLI, \
-       .modified = 1, \
-       .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
-       .info_mask = IIO_CHAN_INFO_RAW_SEPARATE_BIT | \
-               IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED_BIT, \
-       .address = (addr), \
-       .scan_index = ADIS16300_SCAN_INCLI_ ## mod, \
-       .scan_type = { \
-               .sign = 's', \
-               .realbits = (bits), \
-               .storagebits = 16, \
-               .shift = 0, \
-               .endianness = IIO_BE, \
-       }, \
-}
-
-static const struct iio_chan_spec adis16400_channels[] = {
-       ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 14),
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
-       ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
-       ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
-       ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16400_TEMP_OUT, 12),
-       ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16400_AUX_ADC, 12),
-       IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(12)
-};
-
-static const struct iio_chan_spec adis16350_channels[] = {
-       ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
-       ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
-       ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
-       ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
-       ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(X, ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
-       ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Y, ADIS16350_YTEMP_OUT, 12),
-       ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Z, ADIS16350_ZTEMP_OUT, 12),
-       IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(11)
-};
-
-static const struct iio_chan_spec adis16300_channels[] = {
-       ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
-       ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
-       ADIS16400_INCLI_CHAN(X, ADIS16300_PITCH_OUT, 13),
-       ADIS16400_INCLI_CHAN(Y, ADIS16300_ROLL_OUT, 13),
-       IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(14)
-};
-
-static const struct iio_chan_spec adis16334_channels[] = {
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
-       ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
-       IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(8)
-};
-
-static struct attribute *adis16400_attributes[] = {
-       &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,
-       NULL
-};
-
-static const struct attribute_group adis16400_attribute_group = {
-       .attrs = adis16400_attributes,
-};
-
-static struct adis16400_chip_info adis16400_chips[] = {
-       [ADIS16300] = {
-               .channels = adis16300_channels,
-               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16300_channels),
-               .flags = ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
-               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
-               .accel_scale_micro = 5884,
-               .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
-               .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
-               .set_freq = adis16400_set_freq,
-               .get_freq = adis16400_get_freq,
-       },
-       [ADIS16334] = {
-               .channels = adis16334_channels,
-               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16334_channels),
-               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID,
-               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
-               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
-               .temp_scale_nano = 67850000, /* 0.06785 C */
-               .temp_offset = 25000000 / 67850, /* 25 C = 0x00 */
-               .set_freq = adis16334_set_freq,
-               .get_freq = adis16334_get_freq,
-       },
-       [ADIS16350] = {
-               .channels = adis16350_channels,
-               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
-               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(73260), /* 0.07326 deg/s */
-               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(2522), /* 0.002522 g */
-               .temp_scale_nano = 145300000, /* 0.1453 C */
-               .temp_offset = 25000000 / 145300, /* 25 C = 0x00 */
-               .flags = ADIS16400_NO_BURST | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
-               .set_freq = adis16400_set_freq,
-               .get_freq = adis16400_get_freq,
-       },
-       [ADIS16360] = {
-               .channels = adis16350_channels,
-               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
-               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
-               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
-               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
-               .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
-               .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
-               .set_freq = adis16400_set_freq,
-               .get_freq = adis16400_get_freq,
-       },
-       [ADIS16362] = {
-               .channels = adis16350_channels,
-               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
-               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
-               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
-               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(333), /* 0.333 mg */
-               .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
-               .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
-               .set_freq = adis16400_set_freq,
-               .get_freq = adis16400_get_freq,
-       },
-       [ADIS16364] = {
-               .channels = adis16350_channels,
-               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
-               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
-               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
-               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
-               .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
-               .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
-               .set_freq = adis16400_set_freq,
-               .get_freq = adis16400_get_freq,
-       },
-       [ADIS16400] = {
-               .channels = adis16400_channels,
-               .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16400_channels),
-               .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
-               .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
-               .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
-               .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
-               .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
-               .set_freq = adis16400_set_freq,
-               .get_freq = adis16400_get_freq,
-       }
-};
-
-static const struct iio_info adis16400_info = {
-       .driver_module = THIS_MODULE,
-       .read_raw = &adis16400_read_raw,
-       .write_raw = &adis16400_write_raw,
-       .attrs = &adis16400_attribute_group,
-       .update_scan_mode = adis16400_update_scan_mode,
-};
-
-static const unsigned long adis16400_burst_scan_mask[] = {
-       ~0UL,
-       0,
-};
-
-static const char * const adis16400_status_error_msgs[] = {
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL] = "Z-axis accelerometer self-test failure",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL] = "Y-axis accelerometer self-test failure",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL] = "X-axis accelerometer self-test failure",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL] = "X-axis gyroscope self-test failure",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL] = "Y-axis gyroscope self-test failure",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL] = "Z-axis gyroscope self-test failure",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2] = "Alarm 2 active",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1] = "Alarm 1 active",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK] = "Flash checksum error",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST] = "Self test error",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW] = "Sensor overrange",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL] = "SPI failure",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT] = "Flash update failed",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH] = "Power supply above 5.25V",
-       [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW] = "Power supply below 4.75V",
-};
-
-static const struct adis_data adis16400_data = {
-       .msc_ctrl_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,
-       .glob_cmd_reg = ADIS16400_GLOB_CMD,
-       .diag_stat_reg = ADIS16400_DIAG_STAT,
-
-       .read_delay = 50,
-       .write_delay = 50,
-
-       .self_test_mask = ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST,
-       .startup_delay = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
-
-       .status_error_msgs = adis16400_status_error_msgs,
-       .status_error_mask = BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH) |
-               BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW),
-};
-
-static int adis16400_probe(struct spi_device *spi)
-{
-       struct adis16400_state *st;
-       struct iio_dev *indio_dev;
-       int ret;
-
-       indio_dev = iio_device_alloc(sizeof(*st));
-       if (indio_dev == NULL)
-               return -ENOMEM;
-
-       st = iio_priv(indio_dev);
-       /* this is only used for removal purposes */
-       spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
-
-       /* setup the industrialio driver allocated elements */
-       st->variant = &adis16400_chips[spi_get_device_id(spi)->driver_data];
-       indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
-       indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
-       indio_dev->channels = st->variant->channels;
-       indio_dev->num_channels = st->variant->num_channels;
-       indio_dev->info = &adis16400_info;
-       indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
-
-       if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST))
-               indio_dev->available_scan_masks = adis16400_burst_scan_mask;
-
-       ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, &adis16400_data);
-       if (ret)
-               goto error_free_dev;
-
-       ret = adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev,
-                       adis16400_trigger_handler);
-       if (ret)
-               goto error_free_dev;
-
-       /* Get the device into a sane initial state */
-       ret = adis16400_initial_setup(indio_dev);
-       if (ret)
-               goto error_cleanup_buffer;
-       ret = iio_device_register(indio_dev);
-       if (ret)
-               goto error_cleanup_buffer;
-
-       return 0;
-
-error_cleanup_buffer:
-       adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
-error_free_dev:
-       iio_device_free(indio_dev);
-       return ret;
-}
-
-static int adis16400_remove(struct spi_device *spi)
-{
-       struct iio_dev *indio_dev = spi_get_drvdata(spi);
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-
-       iio_device_unregister(indio_dev);
-       adis16400_stop_device(indio_dev);
-
-       adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
-
-       iio_device_free(indio_dev);
-
-       return 0;
-}
-
-static const struct spi_device_id adis16400_id[] = {
-       {"adis16300", ADIS16300},
-       {"adis16334", ADIS16334},
-       {"adis16350", ADIS16350},
-       {"adis16354", ADIS16350},
-       {"adis16355", ADIS16350},
-       {"adis16360", ADIS16360},
-       {"adis16362", ADIS16362},
-       {"adis16364", ADIS16364},
-       {"adis16365", ADIS16360},
-       {"adis16400", ADIS16400},
-       {"adis16405", ADIS16400},
-       {}
-};
-MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16400_id);
-
-static struct spi_driver adis16400_driver = {
-       .driver = {
-               .name = "adis16400",
-               .owner = THIS_MODULE,
-       },
-       .id_table = adis16400_id,
-       .probe = adis16400_probe,
-       .remove = adis16400_remove,
-};
-module_spi_driver(adis16400_driver);
-
-MODULE_AUTHOR("Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>");
-MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16400/5 IMU SPI driver");
-MODULE_LICENSE("GPL v2");
diff --git a/drivers/staging/iio/imu/adis16400_ring.c b/drivers/staging/iio/imu/adis16400_ring.c
deleted file mode 100644 (file)
index 054c01d..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,96 +0,0 @@
-#include <linux/interrupt.h>
-#include <linux/mutex.h>
-#include <linux/kernel.h>
-#include <linux/spi/spi.h>
-#include <linux/slab.h>
-#include <linux/bitops.h>
-#include <linux/export.h>
-
-#include <linux/iio/iio.h>
-#include <linux/iio/buffer.h>
-#include <linux/iio/triggered_buffer.h>
-#include <linux/iio/trigger_consumer.h>
-
-#include "adis16400.h"
-
-int adis16400_update_scan_mode(struct iio_dev *indio_dev,
-       const unsigned long *scan_mask)
-{
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-       struct adis *adis = &st->adis;
-       uint16_t *tx, *rx;
-
-       if (st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)
-               return adis_update_scan_mode(indio_dev, scan_mask);
-
-       kfree(adis->xfer);
-       kfree(adis->buffer);
-
-       adis->xfer = kcalloc(2, sizeof(*adis->xfer), GFP_KERNEL);
-       if (!adis->xfer)
-               return -ENOMEM;
-
-       adis->buffer = kzalloc(indio_dev->scan_bytes + sizeof(u16),
-               GFP_KERNEL);
-       if (!adis->buffer)
-               return -ENOMEM;
-
-       rx = adis->buffer;
-       tx = adis->buffer + indio_dev->scan_bytes;
-
-       tx[0] = ADIS_READ_REG(ADIS16400_GLOB_CMD);
-       tx[1] = 0;
-
-       adis->xfer[0].tx_buf = tx;
-       adis->xfer[0].bits_per_word = 8;
-       adis->xfer[0].len = 2;
-       adis->xfer[1].tx_buf = tx;
-       adis->xfer[1].bits_per_word = 8;
-       adis->xfer[1].len = indio_dev->scan_bytes;
-
-       spi_message_init(&adis->msg);
-       spi_message_add_tail(&adis->xfer[0], &adis->msg);
-       spi_message_add_tail(&adis->xfer[1], &adis->msg);
-
-       return 0;
-}
-
-irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p)
-{
-       struct iio_poll_func *pf = p;
-       struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
-       struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
-       struct adis *adis = &st->adis;
-       u32 old_speed_hz = st->adis.spi->max_speed_hz;
-       int ret;
-
-       if (!adis->buffer)
-               return -ENOMEM;
-
-       if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST) &&
-               st->adis.spi->max_speed_hz > ADIS16400_SPI_BURST) {
-               st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_BURST;
-               spi_setup(st->adis.spi);
-       }
-
-       ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
-       if (ret)
-               dev_err(&adis->spi->dev, "Failed to read data: %d\n", ret);
-
-       if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
-               st->adis.spi->max_speed_hz = old_speed_hz;
-               spi_setup(st->adis.spi);
-       }
-
-       /* Guaranteed to be aligned with 8 byte boundary */
-       if (indio_dev->scan_timestamp) {
-               void *b = adis->buffer + indio_dev->scan_bytes - sizeof(s64);
-               *(s64 *)b = pf->timestamp;
-       }
-
-       iio_push_to_buffers(indio_dev, adis->buffer);
-
-       iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
-
-       return IRQ_HANDLED;
-}