drivers/iio/imu/adis16400.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
   2 /*
   3  * adis16400.c  support Analog Devices ADIS16400/5
   4  *              3d 2g Linear Accelerometers,
   5  *              3d Gyroscopes,
   6  *              3d Magnetometers via SPI
   7  *
   8  * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>
   9  * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <jic23@kernel.org>
  10  * Copyright (c) 2011 Analog Devices Inc.
  11  */
  12
  13 #include <linux/interrupt.h>
  14 #include <linux/irq.h>
  15 #include <linux/delay.h>
  16 #include <linux/mutex.h>
  17 #include <linux/device.h>
  18 #include <linux/kernel.h>
  19 #include <linux/spi/spi.h>
  20 #include <linux/slab.h>
  21 #include <linux/sysfs.h>
  22 #include <linux/list.h>
  23 #include <linux/module.h>
  24 #include <linux/debugfs.h>
  25 #include <linux/bitops.h>
  26
  27 #include <linux/iio/iio.h>
  28 #include <linux/iio/sysfs.h>
  29 #include <linux/iio/buffer.h>
  30 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  31 #include <linux/iio/imu/adis.h>
  32
  33 #define ADIS16400_STARTUP_DELAY 290 /* ms */
  34 #define ADIS16400_MTEST_DELAY 90 /* ms */
  35
  36 #define ADIS16400_FLASH_CNT  0x00 /* Flash memory write count */
  37 #define ADIS16400_SUPPLY_OUT 0x02 /* Power supply measurement */
  38 #define ADIS16400_XGYRO_OUT 0x04 /* X-axis gyroscope output */
  39 #define ADIS16400_YGYRO_OUT 0x06 /* Y-axis gyroscope output */
  40 #define ADIS16400_ZGYRO_OUT 0x08 /* Z-axis gyroscope output */
  41 #define ADIS16400_XACCL_OUT 0x0A /* X-axis accelerometer output */
  42 #define ADIS16400_YACCL_OUT 0x0C /* Y-axis accelerometer output */
  43 #define ADIS16400_ZACCL_OUT 0x0E /* Z-axis accelerometer output */
  44 #define ADIS16400_XMAGN_OUT 0x10 /* X-axis magnetometer measurement */
  45 #define ADIS16400_YMAGN_OUT 0x12 /* Y-axis magnetometer measurement */
  46 #define ADIS16400_ZMAGN_OUT 0x14 /* Z-axis magnetometer measurement */
  47 #define ADIS16400_TEMP_OUT  0x16 /* Temperature output */
  48 #define ADIS16400_AUX_ADC   0x18 /* Auxiliary ADC measurement */
  49
  50 #define ADIS16350_XTEMP_OUT 0x10 /* X-axis gyroscope temperature measurement */
  51 #define ADIS16350_YTEMP_OUT 0x12 /* Y-axis gyroscope temperature measurement */
  52 #define ADIS16350_ZTEMP_OUT 0x14 /* Z-axis gyroscope temperature measurement */
  53
  54 #define ADIS16300_PITCH_OUT 0x12 /* X axis inclinometer output measurement */
  55 #define ADIS16300_ROLL_OUT  0x14 /* Y axis inclinometer output measurement */
  56 #define ADIS16300_AUX_ADC   0x16 /* Auxiliary ADC measurement */
  57
  58 #define ADIS16448_BARO_OUT      0x16 /* Barometric pressure output */
  59 #define ADIS16448_TEMP_OUT  0x18 /* Temperature output */
  60
  61 /* Calibration parameters */
  62 #define ADIS16400_XGYRO_OFF 0x1A /* X-axis gyroscope bias offset factor */
  63 #define ADIS16400_YGYRO_OFF 0x1C /* Y-axis gyroscope bias offset factor */
  64 #define ADIS16400_ZGYRO_OFF 0x1E /* Z-axis gyroscope bias offset factor */
  65 #define ADIS16400_XACCL_OFF 0x20 /* X-axis acceleration bias offset factor */
  66 #define ADIS16400_YACCL_OFF 0x22 /* Y-axis acceleration bias offset factor */
  67 #define ADIS16400_ZACCL_OFF 0x24 /* Z-axis acceleration bias offset factor */
  68 #define ADIS16400_XMAGN_HIF 0x26 /* X-axis magnetometer, hard-iron factor */
  69 #define ADIS16400_YMAGN_HIF 0x28 /* Y-axis magnetometer, hard-iron factor */
  70 #define ADIS16400_ZMAGN_HIF 0x2A /* Z-axis magnetometer, hard-iron factor */
  71 #define ADIS16400_XMAGN_SIF 0x2C /* X-axis magnetometer, soft-iron factor */
  72 #define ADIS16400_YMAGN_SIF 0x2E /* Y-axis magnetometer, soft-iron factor */
  73 #define ADIS16400_ZMAGN_SIF 0x30 /* Z-axis magnetometer, soft-iron factor */
  74
  75 #define ADIS16400_GPIO_CTRL 0x32 /* Auxiliary digital input/output control */
  76 #define ADIS16400_MSC_CTRL  0x34 /* Miscellaneous control */
  77 #define ADIS16400_SMPL_PRD  0x36 /* Internal sample period (rate) control */
  78 #define ADIS16400_SENS_AVG  0x38 /* Dynamic range and digital filter control */
  79 #define ADIS16400_SLP_CNT   0x3A /* Sleep mode control */
  80 #define ADIS16400_DIAG_STAT 0x3C /* System status */
  81
  82 /* Alarm functions */
  83 #define ADIS16400_GLOB_CMD  0x3E /* System command */
  84 #define ADIS16400_ALM_MAG1  0x40 /* Alarm 1 amplitude threshold */
  85 #define ADIS16400_ALM_MAG2  0x42 /* Alarm 2 amplitude threshold */
  86 #define ADIS16400_ALM_SMPL1 0x44 /* Alarm 1 sample size */
  87 #define ADIS16400_ALM_SMPL2 0x46 /* Alarm 2 sample size */
  88 #define ADIS16400_ALM_CTRL  0x48 /* Alarm control */
  89 #define ADIS16400_AUX_DAC   0x4A /* Auxiliary DAC data */
  90
  91 #define ADIS16334_LOT_ID1   0x52 /* Lot identification code 1 */
  92 #define ADIS16334_LOT_ID2   0x54 /* Lot identification code 2 */
  93 #define ADIS16400_PRODUCT_ID 0x56 /* Product identifier */
  94 #define ADIS16334_SERIAL_NUMBER 0x58 /* Serial number, lot specific */
  95
  96 #define ADIS16400_ERROR_ACTIVE                  (1<<14)
  97 #define ADIS16400_NEW_DATA                      (1<<14)
  98
  99 /* MSC_CTRL */
 100 #define ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST             (1<<11)
 101 #define ADIS16400_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST        (1<<10)
 102 #define ADIS16400_MSC_CTRL_NEG_SELF_TEST        (1<<9)
 103 #define ADIS16400_MSC_CTRL_POS_SELF_TEST        (1<<8)
 104 #define ADIS16400_MSC_CTRL_GYRO_BIAS            (1<<7)
 105 #define ADIS16400_MSC_CTRL_ACCL_ALIGN           (1<<6)
 106 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN          (1<<2)
 107 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH    (1<<1)
 108 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2        (1<<0)
 109
 110 /* SMPL_PRD */
 111 #define ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE    (1<<7)
 112 #define ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK     0x7F
 113
 114 /* DIAG_STAT */
 115 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL  15
 116 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL  14
 117 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL  13
 118 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL  12
 119 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL  11
 120 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL  10
 121 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2      9
 122 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1      8
 123 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK   6
 124 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST   5
 125 #define ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW    4
 126 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL    3
 127 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT   2
 128 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH  1
 129 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW   0
 130
 131 /* GLOB_CMD */
 132 #define ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET     (1<<7)
 133 #define ADIS16400_GLOB_CMD_P_AUTO_NULL  (1<<4)
 134 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FLASH_UPD    (1<<3)
 135 #define ADIS16400_GLOB_CMD_DAC_LATCH    (1<<2)
 136 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FAC_CALIB    (1<<1)
 137 #define ADIS16400_GLOB_CMD_AUTO_NULL    (1<<0)
 138
 139 /* SLP_CNT */
 140 #define ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF     (1<<8)
 141
 142 #define ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT 8
 143 #define ADIS16334_RATE_INT_CLK BIT(0)
 144
 145 #define ADIS16400_SPI_SLOW      (u32)(300 * 1000)
 146 #define ADIS16400_SPI_BURST     (u32)(1000 * 1000)
 147 #define ADIS16400_SPI_FAST      (u32)(2000 * 1000)
 148
 149 #define ADIS16400_HAS_PROD_ID           BIT(0)
 150 #define ADIS16400_NO_BURST              BIT(1)
 151 #define ADIS16400_HAS_SLOW_MODE         BIT(2)
 152 #define ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER     BIT(3)
 153 #define ADIS16400_BURST_DIAG_STAT       BIT(4)
 154
 155 struct adis16400_state;
 156
 157 struct adis16400_chip_info {
 158         const struct iio_chan_spec *channels;
 159         const struct adis_timeout *timeouts;
 160         const int num_channels;
 161         const long flags;
 162         unsigned int gyro_scale_micro;
 163         unsigned int accel_scale_micro;
 164         int temp_scale_nano;
 165         int temp_offset;
 166         /* set_freq() & get_freq() need to avoid using ADIS lib's state lock */
 167         int (*set_freq)(struct adis16400_state *st, unsigned int freq);
 168         int (*get_freq)(struct adis16400_state *st);
 169 };
 170
 171 /**
 172  * struct adis16400_state - device instance specific data
 173  * @variant:    chip variant info
 174  * @filt_int:   integer part of requested filter frequency
 175  * @adis:       adis device
 176  **/
 177 struct adis16400_state {
 178         struct adis16400_chip_info      *variant;
 179         int                             filt_int;
 180
 181         struct adis adis;
 182         unsigned long avail_scan_mask[2];
 183 };
 184
 185 /* At the moment triggers are only used for ring buffer
 186  * filling. This may change!
 187  */
 188
 189 enum {
 190         ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
 191         ADIS16400_SCAN_GYRO_X,
 192         ADIS16400_SCAN_GYRO_Y,
 193         ADIS16400_SCAN_GYRO_Z,
 194         ADIS16400_SCAN_ACC_X,
 195         ADIS16400_SCAN_ACC_Y,
 196         ADIS16400_SCAN_ACC_Z,
 197         ADIS16400_SCAN_MAGN_X,
 198         ADIS16400_SCAN_MAGN_Y,
 199         ADIS16400_SCAN_MAGN_Z,
 200         ADIS16400_SCAN_BARO,
 201         ADIS16350_SCAN_TEMP_X,
 202         ADIS16350_SCAN_TEMP_Y,
 203         ADIS16350_SCAN_TEMP_Z,
 204         ADIS16300_SCAN_INCLI_X,
 205         ADIS16300_SCAN_INCLI_Y,
 206         ADIS16400_SCAN_ADC,
 207         ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP,
 208 };
 209
 210 #ifdef CONFIG_DEBUG_FS
 211
 212 static ssize_t adis16400_show_serial_number(struct file *file,
 213                 char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos)
 214 {
 215         struct adis16400_state *st = file->private_data;
 216         u16 lot1, lot2, serial_number;
 217         char buf[16];
 218         size_t len;
 219         int ret;
 220
 221         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID1, &lot1);
 222         if (ret)
 223                 return ret;
 224
 225         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID2, &lot2);
 226         if (ret)
 227                 return ret;
 228
 229         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_SERIAL_NUMBER,
 230                         &serial_number);
 231         if (ret)
 232                 return ret;
 233
 234         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%.4x-%.4x-%.4x\n", lot1, lot2,
 235                         serial_number);
 236
 237         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 238 }
 239
 240 static const struct file_operations adis16400_serial_number_fops = {
 241         .open = simple_open,
 242         .read = adis16400_show_serial_number,
 243         .llseek = default_llseek,
 244         .owner = THIS_MODULE,
 245 };
 246
 247 static int adis16400_show_product_id(void *arg, u64 *val)
 248 {
 249         struct adis16400_state *st = arg;
 250         uint16_t prod_id;
 251         int ret;
 252
 253         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 254         if (ret)
 255                 return ret;
 256
 257         *val = prod_id;
 258
 259         return 0;
 260 }
 261 DEFINE_SIMPLE_ATTRIBUTE(adis16400_product_id_fops,
 262         adis16400_show_product_id, NULL, "%lld\n");
 263
 264 static int adis16400_show_flash_count(void *arg, u64 *val)
 265 {
 266         struct adis16400_state *st = arg;
 267         uint16_t flash_count;
 268         int ret;
 269
 270         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_FLASH_CNT, &flash_count);
 271         if (ret)
 272                 return ret;
 273
 274         *val = flash_count;
 275
 276         return 0;
 277 }
 278 DEFINE_SIMPLE_ATTRIBUTE(adis16400_flash_count_fops,
 279         adis16400_show_flash_count, NULL, "%lld\n");
 280
 281 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 282 {
 283         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 284
 285         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER)
 286                 debugfs_create_file("serial_number", 0400,
 287                         indio_dev->debugfs_dentry, st,
 288                         &adis16400_serial_number_fops);
 289         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID)
 290                 debugfs_create_file("product_id", 0400,
 291                         indio_dev->debugfs_dentry, st,
 292                         &adis16400_product_id_fops);
 293         debugfs_create_file("flash_count", 0400, indio_dev->debugfs_dentry,
 294                 st, &adis16400_flash_count_fops);
 295
 296         return 0;
 297 }
 298
 299 #else
 300
 301 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 302 {
 303         return 0;
 304 }
 305
 306 #endif
 307
 308 enum adis16400_chip_variant {
 309         ADIS16300,
 310         ADIS16334,
 311         ADIS16350,
 312         ADIS16360,
 313         ADIS16362,
 314         ADIS16364,
 315         ADIS16367,
 316         ADIS16400,
 317         ADIS16445,
 318         ADIS16448,
 319 };
 320
 321 static struct adis_burst adis16400_burst = {
 322         .en = true,
 323         .reg_cmd = ADIS16400_GLOB_CMD,
 324 };
 325
 326 static int adis16334_get_freq(struct adis16400_state *st)
 327 {
 328         int ret;
 329         uint16_t t;
 330
 331         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 332         if (ret)
 333                 return ret;
 334
 335         t >>= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 336
 337         return 819200 >> t;
 338 }
 339
 340 static int adis16334_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 341 {
 342         unsigned int t;
 343
 344         if (freq < 819200)
 345                 t = ilog2(819200 / freq);
 346         else
 347                 t = 0;
 348
 349         if (t > 0x31)
 350                 t = 0x31;
 351
 352         t <<= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 353         t |= ADIS16334_RATE_INT_CLK;
 354
 355         return __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
 356 }
 357
 358 static int adis16400_get_freq(struct adis16400_state *st)
 359 {
 360         int sps, ret;
 361         uint16_t t;
 362
 363         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 364         if (ret)
 365                 return ret;
 366
 367         sps = (t & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 52851 : 1638404;
 368         sps /= (t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 369
 370         return sps;
 371 }
 372
 373 static int adis16400_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 374 {
 375         unsigned int t;
 376         uint8_t val = 0;
 377
 378         t = 1638404 / freq;
 379         if (t >= 128) {
 380                 val |= ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE;
 381                 t = 52851 / freq;
 382                 if (t >= 128)
 383                         t = 127;
 384         } else if (t != 0) {
 385                 t--;
 386         }
 387
 388         val |= t;
 389
 390         if (t >= 0x0A || (val & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE))
 391                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 392         else
 393                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 394
 395         return __adis_write_reg_8(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, val);
 396 }
 397
 398 static const unsigned int adis16400_3db_divisors[] = {
 399         [0] = 2, /* Special case */
 400         [1] = 6,
 401         [2] = 12,
 402         [3] = 25,
 403         [4] = 50,
 404         [5] = 100,
 405         [6] = 200,
 406         [7] = 200, /* Not a valid setting */
 407 };
 408
 409 static int __adis16400_set_filter(struct iio_dev *indio_dev, int sps, int val)
 410 {
 411         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 412         uint16_t val16;
 413         int i, ret;
 414
 415         for (i = ARRAY_SIZE(adis16400_3db_divisors) - 1; i >= 1; i--) {
 416                 if (sps / adis16400_3db_divisors[i] >= val)
 417                         break;
 418         }
 419
 420         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG, &val16);
 421         if (ret)
 422                 return ret;
 423
 424         ret = __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG,
 425                                          (val16 & ~0x07) | i);
 426         return ret;
 427 }
 428
 429 /* Power down the device */
 430 static int adis16400_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
 431 {
 432         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 433         int ret;
 434
 435         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SLP_CNT,
 436                         ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF);
 437         if (ret)
 438                 dev_err(&indio_dev->dev,
 439                         "problem with turning device off: SLP_CNT");
 440
 441         return ret;
 442 }
 443
 444 static int adis16400_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
 445 {
 446         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 447         uint16_t prod_id, smp_prd;
 448         unsigned int device_id;
 449         int ret;
 450
 451         /* use low spi speed for init if the device has a slow mode */
 452         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE)
 453                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 454         else
 455                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 456         st->adis.spi->mode = SPI_MODE_3;
 457         spi_setup(st->adis.spi);
 458
 459         ret = adis_initial_startup(&st->adis);
 460         if (ret)
 461                 return ret;
 462
 463         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID) {
 464                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 465                                                 ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 466                 if (ret)
 467                         goto err_ret;
 468
 469                 ret = sscanf(indio_dev->name, "adis%u\n", &device_id);
 470                 if (ret != 1) {
 471                         ret = -EINVAL;
 472                         goto err_ret;
 473                 }
 474
 475                 if (prod_id != device_id)
 476                         dev_warn(&indio_dev->dev, "Device ID(%u) and product ID(%u) do not match.",
 477                                         device_id, prod_id);
 478
 479                 dev_info(&indio_dev->dev, "%s: prod_id 0x%04x at CS%d (irq %d)\n",
 480                         indio_dev->name, prod_id,
 481                         st->adis.spi->chip_select, st->adis.spi->irq);
 482         }
 483         /* use high spi speed if possible */
 484         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE) {
 485                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &smp_prd);
 486                 if (ret)
 487                         goto err_ret;
 488
 489                 if ((smp_prd & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 490                         st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 491                         spi_setup(st->adis.spi);
 492                 }
 493         }
 494
 495 err_ret:
 496         return ret;
 497 }
 498
 499 static const uint8_t adis16400_addresses[] = {
 500         [ADIS16400_SCAN_GYRO_X] = ADIS16400_XGYRO_OFF,
 501         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16400_YGYRO_OFF,
 502         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16400_ZGYRO_OFF,
 503         [ADIS16400_SCAN_ACC_X] = ADIS16400_XACCL_OFF,
 504         [ADIS16400_SCAN_ACC_Y] = ADIS16400_YACCL_OFF,
 505         [ADIS16400_SCAN_ACC_Z] = ADIS16400_ZACCL_OFF,
 506 };
 507
 508 static int adis16400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 509         struct iio_chan_spec const *chan, int val, int val2, long info)
 510 {
 511         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 512         struct mutex *slock = &st->adis.state_lock;
 513         int ret, sps;
 514
 515         switch (info) {
 516         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 517                 ret = adis_write_reg_16(&st->adis,
 518                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], val);
 519                 return ret;
 520         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 521                 /*
 522                  * Need to cache values so we can update if the frequency
 523                  * changes.
 524                  */
 525                 mutex_lock(slock);
 526                 st->filt_int = val;
 527                 /* Work out update to current value */
 528                 sps = st->variant->get_freq(st);
 529                 if (sps < 0) {
 530                         mutex_unlock(slock);
 531                         return sps;
 532                 }
 533
 534                 ret = __adis16400_set_filter(indio_dev, sps,
 535                         val * 1000 + val2 / 1000);
 536                 mutex_unlock(slock);
 537                 return ret;
 538         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 539                 sps = val * 1000 + val2 / 1000;
 540
 541                 if (sps <= 0)
 542                         return -EINVAL;
 543
 544                 mutex_lock(slock);
 545                 ret = st->variant->set_freq(st, sps);
 546                 mutex_unlock(slock);
 547                 return ret;
 548         default:
 549                 return -EINVAL;
 550         }
 551 }
 552
 553 static int adis16400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 554         struct iio_chan_spec const *chan, int *val, int *val2, long info)
 555 {
 556         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 557         struct mutex *slock = &st->adis.state_lock;
 558         int16_t val16;
 559         int ret;
 560
 561         switch (info) {
 562         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 563                 return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
 564         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 565                 switch (chan->type) {
 566                 case IIO_ANGL_VEL:
 567                         *val = 0;
 568                         *val2 = st->variant->gyro_scale_micro;
 569                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 570                 case IIO_VOLTAGE:
 571                         *val = 0;
 572                         if (chan->channel == 0) {
 573                                 *val = 2;
 574                                 *val2 = 418000; /* 2.418 mV */
 575                         } else {
 576                                 *val = 0;
 577                                 *val2 = 805800; /* 805.8 uV */
 578                         }
 579                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 580                 case IIO_ACCEL:
 581                         *val = 0;
 582                         *val2 = st->variant->accel_scale_micro;
 583                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 584                 case IIO_MAGN:
 585                         *val = 0;
 586                         *val2 = 500; /* 0.5 mgauss */
 587                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 588                 case IIO_TEMP:
 589                         *val = st->variant->temp_scale_nano / 1000000;
 590                         *val2 = (st->variant->temp_scale_nano % 1000000);
 591                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 592                 case IIO_PRESSURE:
 593                         /* 20 uBar = 0.002kPascal */
 594                         *val = 0;
 595                         *val2 = 2000;
 596                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 597                 default:
 598                         return -EINVAL;
 599                 }
 600         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 601                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 602                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], &val16);
 603                 if (ret)
 604                         return ret;
 605                 val16 = sign_extend32(val16, 11);
 606                 *val = val16;
 607                 return IIO_VAL_INT;
 608         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 609                 /* currently only temperature */
 610                 *val = st->variant->temp_offset;
 611                 return IIO_VAL_INT;
 612         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 613                 mutex_lock(slock);
 614                 /* Need both the number of taps and the sampling frequency */
 615                 ret = __adis_read_reg_16(&st->adis,
 616                                                 ADIS16400_SENS_AVG,
 617                                                 &val16);
 618                 if (ret) {
 619                         mutex_unlock(slock);
 620                         return ret;
 621                 }
 622                 ret = st->variant->get_freq(st);
 623                 mutex_unlock(slock);
 624                 if (ret)
 625                         return ret;
 626                 ret /= adis16400_3db_divisors[val16 & 0x07];
 627                 *val = ret / 1000;
 628                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 629                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 630         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 631                 mutex_lock(slock);
 632                 ret = st->variant->get_freq(st);
 633                 mutex_unlock(slock);
 634                 if (ret)
 635                         return ret;
 636                 *val = ret / 1000;
 637                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 638                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 639         default:
 640                 return -EINVAL;
 641         }
 642 }
 643
 644 #if IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER)
 645 static irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p)
 646 {
 647         struct iio_poll_func *pf = p;
 648         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 649         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 650         struct adis *adis = &st->adis;
 651         u32 old_speed_hz = st->adis.spi->max_speed_hz;
 652         void *buffer;
 653         int ret;
 654
 655         if (!adis->buffer)
 656                 return -ENOMEM;
 657
 658         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST) &&
 659                 st->adis.spi->max_speed_hz > ADIS16400_SPI_BURST) {
 660                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_BURST;
 661                 spi_setup(st->adis.spi);
 662         }
 663
 664         ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
 665         if (ret)
 666                 dev_err(&adis->spi->dev, "Failed to read data: %d\n", ret);
 667
 668         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
 669                 st->adis.spi->max_speed_hz = old_speed_hz;
 670                 spi_setup(st->adis.spi);
 671         }
 672
 673         if (st->variant->flags & ADIS16400_BURST_DIAG_STAT)
 674                 buffer = adis->buffer + sizeof(u16);
 675         else
 676                 buffer = adis->buffer;
 677
 678         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, buffer,
 679                 pf->timestamp);
 680
 681         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 682
 683         return IRQ_HANDLED;
 684 }
 685 #else
 686 #define adis16400_trigger_handler       NULL
 687 #endif /* IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER) */
 688
 689 #define ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, name, si, chn) { \
 690         .type = IIO_VOLTAGE, \
 691         .indexed = 1, \
 692         .channel = chn, \
 693         .extend_name = name, \
 694         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 695                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 696         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 697         .address = (addr), \
 698         .scan_index = (si), \
 699         .scan_type = { \
 700                 .sign = 'u', \
 701                 .realbits = (bits), \
 702                 .storagebits = 16, \
 703                 .shift = 0, \
 704                 .endianness = IIO_BE, \
 705         }, \
 706 }
 707
 708 #define ADIS16400_SUPPLY_CHAN(addr, bits) \
 709         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, "supply", ADIS16400_SCAN_SUPPLY, 0)
 710
 711 #define ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(addr, bits) \
 712         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, NULL, ADIS16400_SCAN_ADC, 1)
 713
 714 #define ADIS16400_GYRO_CHAN(mod, addr, bits) { \
 715         .type = IIO_ANGL_VEL, \
 716         .modified = 1, \
 717         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 718         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 719                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),             \
 720         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 721                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 722         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 723         .address = addr, \
 724         .scan_index = ADIS16400_SCAN_GYRO_ ## mod, \
 725         .scan_type = { \
 726                 .sign = 's', \
 727                 .realbits = (bits), \
 728                 .storagebits = 16, \
 729                 .shift = 0, \
 730                 .endianness = IIO_BE, \
 731         }, \
 732 }
 733
 734 #define ADIS16400_ACCEL_CHAN(mod, addr, bits) { \
 735         .type = IIO_ACCEL, \
 736         .modified = 1, \
 737         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 738         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 739                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), \
 740         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 741                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 742         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 743         .address = (addr), \
 744         .scan_index = ADIS16400_SCAN_ACC_ ## mod, \
 745         .scan_type = { \
 746                 .sign = 's', \
 747                 .realbits = (bits), \
 748                 .storagebits = 16, \
 749                 .shift = 0, \
 750                 .endianness = IIO_BE, \
 751         }, \
 752 }
 753
 754 #define ADIS16400_MAGN_CHAN(mod, addr, bits) { \
 755         .type = IIO_MAGN, \
 756         .modified = 1, \
 757         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 758         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 759         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 760                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 761         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 762         .address = (addr), \
 763         .scan_index = ADIS16400_SCAN_MAGN_ ## mod, \
 764         .scan_type = { \
 765                 .sign = 's', \
 766                 .realbits = (bits), \
 767                 .storagebits = 16, \
 768                 .shift = 0, \
 769                 .endianness = IIO_BE, \
 770         }, \
 771 }
 772
 773 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_X "x"
 774 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Y "y"
 775 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Z "z"
 776
 777 #define ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(mod, addr, bits) { \
 778         .type = IIO_TEMP, \
 779         .indexed = 1, \
 780         .channel = 0, \
 781         .extend_name = ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_ ## mod, \
 782         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 783                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 784                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 785         .info_mask_shared_by_type = \
 786                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 787         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 788         .address = (addr), \
 789         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_ ## mod, \
 790         .scan_type = { \
 791                 .sign = 's', \
 792                 .realbits = (bits), \
 793                 .storagebits = 16, \
 794                 .shift = 0, \
 795                 .endianness = IIO_BE, \
 796         }, \
 797 }
 798
 799 #define ADIS16400_TEMP_CHAN(addr, bits) { \
 800         .type = IIO_TEMP, \
 801         .indexed = 1, \
 802         .channel = 0, \
 803         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 804                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 805                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 806         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 807         .address = (addr), \
 808         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_X, \
 809         .scan_type = { \
 810                 .sign = 's', \
 811                 .realbits = (bits), \
 812                 .storagebits = 16, \
 813                 .shift = 0, \
 814                 .endianness = IIO_BE, \
 815         }, \
 816 }
 817
 818 #define ADIS16400_INCLI_CHAN(mod, addr, bits) { \
 819         .type = IIO_INCLI, \
 820         .modified = 1, \
 821         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 822         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 823         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 824         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 825         .address = (addr), \
 826         .scan_index = ADIS16300_SCAN_INCLI_ ## mod, \
 827         .scan_type = { \
 828                 .sign = 's', \
 829                 .realbits = (bits), \
 830                 .storagebits = 16, \
 831                 .shift = 0, \
 832                 .endianness = IIO_BE, \
 833         }, \
 834 }
 835
 836 static const struct iio_chan_spec adis16400_channels[] = {
 837         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 14),
 838         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 839         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 840         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 841         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 842         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 843         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 844         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 845         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 846         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 847         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16400_TEMP_OUT, 12),
 848         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16400_AUX_ADC, 12),
 849         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 850 };
 851
 852 static const struct iio_chan_spec adis16445_channels[] = {
 853         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 854         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 855         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 856         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 857         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 858         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 859         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 860         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 861 };
 862
 863 static const struct iio_chan_spec adis16448_channels[] = {
 864         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 865         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 866         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 867         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 868         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 869         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 870         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 16),
 871         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 16),
 872         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 16),
 873         {
 874                 .type = IIO_PRESSURE,
 875                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
 876                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
 877                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 878                 .address = ADIS16448_BARO_OUT,
 879                 .scan_index = ADIS16400_SCAN_BARO,
 880                 .scan_type = {
 881                         .sign = 's',
 882                         .realbits = 16,
 883                         .storagebits = 16,
 884                         .endianness = IIO_BE,
 885                 },
 886         },
 887         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 888         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 889 };
 890
 891 static const struct iio_chan_spec adis16350_channels[] = {
 892         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 893         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 894         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 895         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 896         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 897         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 898         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 899         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 900         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 901         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 902         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 903         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(X, ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 904         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Y, ADIS16350_YTEMP_OUT, 12),
 905         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Z, ADIS16350_ZTEMP_OUT, 12),
 906         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 907 };
 908
 909 static const struct iio_chan_spec adis16300_channels[] = {
 910         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 911         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 912         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 913         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 914         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 915         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 916         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 917         ADIS16400_INCLI_CHAN(X, ADIS16300_PITCH_OUT, 13),
 918         ADIS16400_INCLI_CHAN(Y, ADIS16300_ROLL_OUT, 13),
 919         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 920 };
 921
 922 static const struct iio_chan_spec adis16334_channels[] = {
 923         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 924         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 925         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 926         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 927         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 928         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 929         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 930         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 931 };
 932
 933 static const struct adis_timeout adis16300_timeouts = {
 934         .reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 935         .sw_reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 936         .self_test_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 937 };
 938
 939 static const struct adis_timeout adis16362_timeouts = {
 940         .reset_ms = 130,
 941         .sw_reset_ms = 130,
 942         .self_test_ms = 12,
 943 };
 944
 945 static const struct adis_timeout adis16400_timeouts = {
 946         .reset_ms = 170,
 947         .sw_reset_ms = 170,
 948         .self_test_ms = 12,
 949 };
 950
 951 static const struct adis_timeout adis16445_timeouts = {
 952         .reset_ms = 55,
 953         .sw_reset_ms = 55,
 954         .self_test_ms = 16,
 955 };
 956
 957 static const struct adis_timeout adis16448_timeouts = {
 958         .reset_ms = 90,
 959         .sw_reset_ms = 90,
 960         .self_test_ms = 45,
 961 };
 962
 963 static struct adis16400_chip_info adis16400_chips[] = {
 964         [ADIS16300] = {
 965                 .channels = adis16300_channels,
 966                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16300_channels),
 967                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
 968                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
 969                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
 970                 .accel_scale_micro = 5884,
 971                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
 972                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
 973                 .set_freq = adis16400_set_freq,
 974                 .get_freq = adis16400_get_freq,
 975                 .timeouts = &adis16300_timeouts,
 976         },
 977         [ADIS16334] = {
 978                 .channels = adis16334_channels,
 979                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16334_channels),
 980                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_NO_BURST |
 981                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
 982                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
 983                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
 984                 .temp_scale_nano = 67850000, /* 0.06785 C */
 985                 .temp_offset = 25000000 / 67850, /* 25 C = 0x00 */
 986                 .set_freq = adis16334_set_freq,
 987                 .get_freq = adis16334_get_freq,
 988         },
 989         [ADIS16350] = {
 990                 .channels = adis16350_channels,
 991                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
 992                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(73260), /* 0.07326 deg/s */
 993                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(2522), /* 0.002522 g */
 994                 .temp_scale_nano = 145300000, /* 0.1453 C */
 995                 .temp_offset = 25000000 / 145300, /* 25 C = 0x00 */
 996                 .flags = ADIS16400_NO_BURST | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
 997                 .set_freq = adis16400_set_freq,
 998                 .get_freq = adis16400_get_freq,
 999                 .timeouts = &adis16300_timeouts,
1000         },
1001         [ADIS16360] = {
1002                 .channels = adis16350_channels,
1003                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1004                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1005                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1006                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1007                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1008                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1009                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1010                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1011                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1012                 .timeouts = &adis16300_timeouts,
1013         },
1014         [ADIS16362] = {
1015                 .channels = adis16350_channels,
1016                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1017                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1018                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1019                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1020                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(333), /* 0.333 mg */
1021                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1022                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1023                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1024                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1025                 .timeouts = &adis16362_timeouts,
1026         },
1027         [ADIS16364] = {
1028                 .channels = adis16350_channels,
1029                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1030                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1031                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1032                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1033                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1034                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1035                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1036                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1037                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1038                 .timeouts = &adis16362_timeouts,
1039         },
1040         [ADIS16367] = {
1041                 .channels = adis16350_channels,
1042                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1043                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1044                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1045                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000), /* 0.2 deg/s */
1046                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1047                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1048                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1049                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1050                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1051                 .timeouts = &adis16300_timeouts,
1052         },
1053         [ADIS16400] = {
1054                 .channels = adis16400_channels,
1055                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16400_channels),
1056                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1057                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1058                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1059                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
1060                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
1061                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1062                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1063                 .timeouts = &adis16400_timeouts,
1064         },
1065         [ADIS16445] = {
1066                 .channels = adis16445_channels,
1067                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16445_channels),
1068                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1069                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1070                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1071                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(10000), /* 0.01 deg/s */
1072                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(250), /* 1/4000 g */
1073                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1074                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1075                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1076                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1077                 .timeouts = &adis16445_timeouts,
1078         },
1079         [ADIS16448] = {
1080                 .channels = adis16448_channels,
1081                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16448_channels),
1082                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1083                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1084                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1085                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(40000), /* 0.04 deg/s */
1086                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(833), /* 1/1200 g */
1087                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1088                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1089                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1090                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1091                 .timeouts = &adis16448_timeouts,
1092         }
1093 };
1094
1095 static const struct iio_info adis16400_info = {
1096         .read_raw = &adis16400_read_raw,
1097         .write_raw = &adis16400_write_raw,
1098         .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
1099         .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
1100 };
1101
1102 static const char * const adis16400_status_error_msgs[] = {
1103         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL] = "Z-axis accelerometer self-test failure",
1104         [ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL] = "Y-axis accelerometer self-test failure",
1105         [ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL] = "X-axis accelerometer self-test failure",
1106         [ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL] = "X-axis gyroscope self-test failure",
1107         [ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL] = "Y-axis gyroscope self-test failure",
1108         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL] = "Z-axis gyroscope self-test failure",
1109         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2] = "Alarm 2 active",
1110         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1] = "Alarm 1 active",
1111         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK] = "Flash checksum error",
1112         [ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST] = "Self test error",
1113         [ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW] = "Sensor overrange",
1114         [ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL] = "SPI failure",
1115         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT] = "Flash update failed",
1116         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH] = "Power supply above 5.25V",
1117         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW] = "Power supply below 4.75V",
1118 };
1119
1120 static const struct adis_data adis16400_data = {
1121         .msc_ctrl_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,
1122         .glob_cmd_reg = ADIS16400_GLOB_CMD,
1123         .diag_stat_reg = ADIS16400_DIAG_STAT,
1124
1125         .read_delay = 50,
1126         .write_delay = 50,
1127
1128         .self_test_mask = ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST,
1129
1130         .status_error_msgs = adis16400_status_error_msgs,
1131         .status_error_mask = BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL) |
1132                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL) |
1133                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL) |
1134                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL) |
1135                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL) |
1136                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL) |
1137                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2) |
1138                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1) |
1139                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK) |
1140                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST) |
1141                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW) |
1142                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL) |
1143                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT) |
1144                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH) |
1145                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW),
1146 };
1147
1148 static void adis16400_setup_chan_mask(struct adis16400_state *st)
1149 {
1150         const struct adis16400_chip_info *chip_info = st->variant;
1151         unsigned int i;
1152
1153         for (i = 0; i < chip_info->num_channels; i++) {
1154                 const struct iio_chan_spec *ch = &chip_info->channels[i];
1155
1156                 if (ch->scan_index >= 0 &&
1157                     ch->scan_index != ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP)
1158                         st->avail_scan_mask[0] |= BIT(ch->scan_index);
1159         }
1160 }
1161
1162 static struct adis_data *adis16400_adis_data_alloc(struct adis16400_state *st,
1163                                                    struct device *dev)
1164 {
1165         struct adis_data *data;
1166
1167         data = devm_kmalloc(dev, sizeof(struct adis_data), GFP_KERNEL);
1168         if (!data)
1169                 return ERR_PTR(-ENOMEM);
1170
1171         memcpy(data, &adis16400_data, sizeof(*data));
1172
1173         data->timeouts = st->variant->timeouts;
1174
1175         return data;
1176 }
1177
1178 static int adis16400_probe(struct spi_device *spi)
1179 {
1180         struct adis16400_state *st;
1181         struct iio_dev *indio_dev;
1182         int ret;
1183         const struct adis_data *adis16400_data;
1184
1185         indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
1186         if (indio_dev == NULL)
1187                 return -ENOMEM;
1188
1189         st = iio_priv(indio_dev);
1190         /* this is only used for removal purposes */
1191         spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
1192
1193         /* setup the industrialio driver allocated elements */
1194         st->variant = &adis16400_chips[spi_get_device_id(spi)->driver_data];
1195         indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
1196         indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
1197         indio_dev->channels = st->variant->channels;
1198         indio_dev->num_channels = st->variant->num_channels;
1199         indio_dev->info = &adis16400_info;
1200         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1201
1202         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
1203                 adis16400_setup_chan_mask(st);
1204                 indio_dev->available_scan_masks = st->avail_scan_mask;
1205                 st->adis.burst = &adis16400_burst;
1206                 if (st->variant->flags & ADIS16400_BURST_DIAG_STAT)
1207                         st->adis.burst->extra_len = sizeof(u16);
1208         }
1209
1210         adis16400_data = adis16400_adis_data_alloc(st, &spi->dev);
1211         if (IS_ERR(adis16400_data))
1212                 return PTR_ERR(adis16400_data);
1213
1214         ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, adis16400_data);
1215         if (ret)
1216                 return ret;
1217
1218         ret = adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev,
1219                         adis16400_trigger_handler);
1220         if (ret)
1221                 return ret;
1222
1223         /* Get the device into a sane initial state */
1224         ret = adis16400_initial_setup(indio_dev);
1225         if (ret)
1226                 goto error_cleanup_buffer;
1227         ret = iio_device_register(indio_dev);
1228         if (ret)
1229                 goto error_cleanup_buffer;
1230
1231         adis16400_debugfs_init(indio_dev);
1232         return 0;
1233
1234 error_cleanup_buffer:
1235         adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
1236         return ret;
1237 }
1238
1239 static int adis16400_remove(struct spi_device *spi)
1240 {
1241         struct iio_dev *indio_dev = spi_get_drvdata(spi);
1242         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
1243
1244         iio_device_unregister(indio_dev);
1245         adis16400_stop_device(indio_dev);
1246
1247         adis_cleanup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev);
1248
1249         return 0;
1250 }
1251
1252 static const struct spi_device_id adis16400_id[] = {
1253         {"adis16300", ADIS16300},
1254         {"adis16305", ADIS16300},
1255         {"adis16334", ADIS16334},
1256         {"adis16350", ADIS16350},
1257         {"adis16354", ADIS16350},
1258         {"adis16355", ADIS16350},
1259         {"adis16360", ADIS16360},
1260         {"adis16362", ADIS16362},
1261         {"adis16364", ADIS16364},
1262         {"adis16365", ADIS16360},
1263         {"adis16367", ADIS16367},
1264         {"adis16400", ADIS16400},
1265         {"adis16405", ADIS16400},
1266         {"adis16445", ADIS16445},
1267         {"adis16448", ADIS16448},
1268         {}
1269 };
1270 MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16400_id);
1271
1272 static struct spi_driver adis16400_driver = {
1273         .driver = {
1274                 .name = "adis16400",
1275         },
1276         .id_table = adis16400_id,
1277         .probe = adis16400_probe,
1278         .remove = adis16400_remove,
1279 };
1280 module_spi_driver(adis16400_driver);
1281
1282 MODULE_AUTHOR("Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>");
1283 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16400/5 IMU SPI driver");
1284 MODULE_LICENSE("GPL v2");